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RSS订阅原创 使用imu_tools对IMU进行滤波并可视化
1 前言imu_filter_madgwick：一种滤波器，可将来自常规IMU设备的角速度，加速度和磁力计读数（可选）融合到一个方向中。基于工作：http://www.x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/imu_complementary_filter：一种滤波器，它使用一种基于互补融合的新颖方法，将来自通用IMU设备的角速度，加...
2019-11-22 17:32:55
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原创 robot_pose_ekf——基于EKF的Odometry+IMU+VO+GPS融合定位
了解ROS的robot_pose_ekf软件包中扩展卡尔曼滤波器的用法：robot_pose_ekf软件包用于基于来自不同来源的（部分）位姿测量值来估计机器人的3D姿势。它使用带有6D模型（3D位置和3D方向）的扩展卡尔曼滤波器，将来自车轮里程计，IMU传感器和视觉里程计的测量结果结合起来。基本思想是提供与不同传感器的松散耦合集成，其中传感器信号以ROS消息的形式接收。主页：http:/...
2019-11-21 14:14:18
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原创 Ubuntu系统上的USB端口号绑定
1 为什么绑定USB端口号USB端口号会随设备的插拔发生变化，不方便测试，因此需要将USB端口号绑定。2 如何绑定USB端口号将端口重映射到新的固定的名字，并且设置其权限为可读。2.1 查询USB设备端口信息在未插入USB设备前，打开终端，执行以下命令查看USB端口信息：lausb输出如下：Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Founda...
2019-11-19 18:48:19
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原创 在rviz中使用点和线可视化轨迹（Markers: Points and Lines）
1 介绍在做位姿相关的研究时，我们希望直观的可视化轨迹，尤其是对比不同的轨迹。本教程将向您介绍POINTS，LINE_STRIP和LINE_LIST标记类型。有关类型的完整列表，请参见“标记显示”页面。2 使用Points, Line Strips, and Line ListsPOINTS，LINE_STRIP和LINE_LIST标记都使用visualization_msgs/Marke...
2019-11-19 11:10:29
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原创 LaMa：一个定位和建图库
1 总览LaMa是由葡萄牙阿威罗大学的智能机器人与系统（IRIS）实验室开发的用于机器人定位和制图的C++ 11软件库。它包括一个用于3D体积网格（用于建图）的框架，一个基于扫描匹配的定位算法和两个SLAM解决方案（一个在线SLAM和一个粒子滤波SLAM）。主要特点是效率。只要有可能，就使计算量少，内存使用量少。运行我们的定位和SLAM解决方案的最小可行计算机是Raspberry Pi 3 M...
2019-11-01 16:43:56
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原创 OpenARK：UC Berkeley 开源可穿戴增强现实系统(C++)
1 OpenARKOpenARK是于2016年在加州大学伯克利分校创建的开源可穿戴式增强现实（AR）系统。基于C ++的软件提供了创新的核心功能，可为各种现成的AR组件提供动力，包括透视眼镜，深度摄像头和IMU。开源平台包括高级模块，以帮助人机交互，例如3D手势识别，平面检测，avatar/姿势跟踪和多用户协作，还包含基本工具，例如基于AR的相机校准，深度到立体，SLAM等。当前，它同时支持P...
2019-11-01 15:30:16
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原创 IMU定位/位姿跟踪（IMU_localization or IMU_pose_tracking）
目录1 前言2 安装3 代码解读3.1 main函数3.2 头文件3.3 源文件4 测试5 总结1 前言IMU位姿跟踪2 安装首先安装ROS，然后安装Eigen：sudo apt-get install libeigen3-dev从Github下载代码，并编译：git pull https://github.com/Abekabe/verdict-crawler.gitcd ve...
2019-10-19 11:34:03
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原创 Ubuntu中终端分屏工具terminator的安装和使用
1 有何不同在Linux中，以一种非常灵活的方式在一个窗口中拥有多个Gnome终端。2 特性自动记录所有终端会话文本和URL的拖放功能支持水平滚动查找，一种用于在终端内搜索任何特定文本的功能支持UTF-8智能退出–它知道运行过程（如果有）垂直滚动很方便使用自由，通用公共许可证支持基于选项卡的浏览用Python编写的Portal平台–支持GNU/Linux平台3 安装...
2019-10-16 10:51:13
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原创 Python中zip()和map()的使用
目录0 前言1 zip() 函数1.1 描述1.2 语法1.3 返回值1.4 实例1.5 补充2 map() 函数2.1 描述2.2 语法2.3 参数2.4 返回值2.5 实例2.6 补充3 matplotlib绘图4 参考0 前言在一段用matplotlib绘制三维轨迹图的代码中，用到了zip()和map()，现将其使用方法记录一下。1 zip() 函数1.1 描述zip() 函数用于...
2019-10-11 10:46:15
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原创 《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第二讲作业
目录1 安装im_utils1.1 安装1.2 可能出现的Error1.3 运行1.4 参考资料2 编译vio_data_simulation-master3 编译vio_data_simulation-ros_version3.1 编译3.2 生成imu.bag3.3 使用imu_utils标定IMU的白噪声和零偏不稳定性4 总结1 安装im_utils这个工具之前就使用过了，还写了博客，没...
2019-10-10 18:14:04
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原创 《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第一讲作业
目录1 视觉与IMU融合之后有何优势？2 有哪些常见的视觉+IMU融合方案？有没有工业界应用的例子？3 在学术界，VIO研究有哪些新进展？有没有将学习方法应用到VIO的例子？4 四元数和李代数更新5 求导参考1 视觉与IMU融合之后有何优势？要说视觉与IMU融合之后有何优势，首先要明白视觉与IMU各自的局限：（1）IMU虽然可以测得加速度和角速度，但这些量都存在明显的漂移，使得积分两次得到的...
2019-10-08 20:17:59
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原创 使用C++中的std::pair，返回两个不同类型的变量
1 前言今天，遇到在一个函数中返回两个不同类型的变量的问题。其实，可以通过结构体解决此问题。除了结构体，还可以使用C++中的std::pair。当要返回多个变量（≥3）时，虽然std::pair可以通过嵌套实现，但最好还是用结构体。2 std::pair的用法2.1 介绍pair能将2个数据组合成一个数据，stl中的map就是将key和value放在一起来保存。另外，当一个函数需要返...
2019-09-29 16:17:52
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原创 用于监控CPU、内存和GPU使用情况的最佳命令行工具
如果你现在认真做任何数据驱动的事情，那么强大的PC是必须拥有的。数据科学往往需要很多RAM，强化学习喜欢吃掉CPU，深度学习吞噬GPU。在处理十分消耗资源的应用程序时，了解您的PC是否正在高效使用非常重要。你的算法是否在CPU上遇到瓶颈？它可以使用更多核心吗？你有足够的内存或你的内存使用量溢出到swap中（磁盘内存，非常慢）吗？你的CPU或GPU运行得太热吗？英特尔CPU和Nvidia ...
2019-09-19 17:29:04
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原创 XIVO：X惯性辅助视觉里程计和稀疏建图
XIVO在存储数据（此处来自RealSense D435i传感器）或实时流上以140FPS运行，延迟大约为1-7ms，具体取决于硬件。它从已标定地相机输入视频帧和从IMU进行惯性测量，并输出具有属性特征和相机6自由度位姿的稀疏点云。它执行相机和IMU之间相对姿势的自动校准以及时间戳对齐。此处提供了更多演示，这篇论文介绍了该方法。XIVO不执行事后细化（集束调整，位姿图优化），但可以轻松添加为后处...
2019-09-19 09:28:38
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原创 使用OpenCV（C ++ / Python）实现视频中的简单背景估计
在我的计算机视觉应用中，您可以使用的处理能力很低。在这种情况下，我们必须使用简单而有效的技术。在这篇文章中，我们将介绍一种这样的技术，用于在摄像机静态并且场景中有一些移动物体时估计场景的背景。这种情况并不罕见。例如，许多交通和监控摄像机都是严格固定的。Temporal Median Filtering为了理解我们将在本文中描述的想法，让我们考虑一维中的一个更简单的问题。假设我们每10毫秒估...
2019-08-29 10:08:27
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原创 vid：完成视频的合成、合并、下载、裁剪、帧提取等日常任务的命令行工具
vid是一个用于简单视频操作的命令行工具。目前具有的功能：1.将一系列图像创建成视频：~ vid slideshow "frames/*.png" video.mp4~ vid slideshow --fps 1 "frames/*.png" video_1fps.mp42.输出视频信息：~ vid info video.mp4 Path: video.mp4 ...
2019-08-15 22:33:57
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原创 使用正态分布变换（NDT）算法对点云进行配准
目录代码解释说明编译和运行参考在本教程中，我们将介绍如何使用正态分布变换（NDT）算法来确定两个大规模点云（都超过100,000个点）之间的刚性变换。NDT算法是一种配准算法，其使用应用于3D点的统计模型的标准优化技术来确定两个点云之间的最可能的配准。因为其在配准过程中不依赖对应点的特征计算和匹配，所以效率高。有关NDT算法内部工作原理的更多信息，请参阅Martin Magnusson博士的博士...
2019-08-07 11:36:50
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原创 坐标变换
设有小萝卜1号和小萝卜2号位于世界坐标系中。记世界坐标系为W，小萝卜们的坐标系为R1R_1R1和R2R_2R2。小萝卜1号的位姿为q1=[0.35,0.2,0.3,0.1]Tq_1=[0.35,0.2,0.3,0.1]^Tq1=[0.35,0.2,0.3,0.1]T（qqq的第一项为实部），t1=[0.3,0.1,0.1]Tt_1=[0.3,0.1,0.1]^Tt1=[0.3,0.1,0....
2019-08-06 15:08:08
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原创 使用fstream和boost::filesystem创建文件并写入数据
#include <iostream>#include <fstream>#include <sstream>#include <string>#include <time.h>#include <boost/filesystem.hpp>using namespace std;//static std::o...
2019-08-04 18:07:28
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原创 TF坐标变换
TF坐标变换坐标变换是机器人学中一个非常基础，同时也是非常重要的概念。机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素，在机器人设计和机器人应用中都会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系和坐标变换的概念。对于A，B两个坐标系，A坐标系下的位姿可以通过平移和旋转变换成B坐标系下的位姿，这里的平移和旋转可以通过4×4的变换矩阵来描述。坐标变换是机器人系统中常用的基础功能，ROS中的坐...
2019-08-01 11:47:59
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原创 使用cv::FileStorage读写YAML文件
#include <opencv2/opencv.hpp>#include <time.h>using namespace cv;int main() { FileStorage fs("test.yaml", FileStorage::WRITE); fs << "frameCount" << 5; time...
2019-07-30 23:49:13
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原创 安装Xsens MTi-300的ROS驱动
文章目录1 概述2 支持的设备3 工作流程4 要求5 运行Xsens MTi节点6 配置Xsens MTi节点7 发布的话题8 故障排除9 参考1 概述Xsens工业级运动跟踪器（MTi）的官方ROS驱动程序可以在MT软件套件的Linux安装包（2019.0及更高的版本）中找到。解压缩下载的安装包，执行mtsdk_linux-x ## _ ####.#.sh，并找到xsens_ros_mti_...
2019-07-30 18:32:43
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原创 使用OpenCV进行霍夫变换（C++/Python）
前言首先，这是一篇英文博客的翻译，原地址：https://www.learnopencv.com/hough-transform-with-opencv-c-python/ 。通过这篇博客，你可以知道什么是霍夫变换，如何检测直线和圆，以及如何使用C++/Python和OpenCV实现图像的直线和圆检测。但是，这篇博客并不是通俗易懂，至少我开始是没搞明白到底什么是霍夫变换，它是怎么检测直线的。...
2019-06-13 19:53:02
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原创 视觉SLAM中的李群与李代数
写在前面首先声明，这篇博客只是高博的《视觉SLAM十四讲》的学习笔记，稍加一些自己的领悟和思考。如果想系统和详细的学习李群与李代数，强烈建议移步。为什么要使用李群和李代数三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数等若干种方式。在SLAM 中，除了旋转表示之外，还要对它们进行估计和优化。因为在SLAM 中位姿是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这...
2019-06-12 15:40:44
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原创 IMU参数标定工具——imu_tk
sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev freeglut3-dev gnuplotgit clone https://github.com/Kyle-ak/imu_tk.gitcd imu_tkmkdir buildcd buildcmake ..ma...
2019-05-06 23:08:08
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原创 IMU噪声标定——加速度计和陀螺仪的白噪声和零偏不稳定性
首先，安装依赖：sudo apt-get install libdw-dev作者在README.md中的编译步骤为：download required code_utils;put the ROS package imu_utils and code_utils into your workspace, usually named catkin_ws;cd to your work...
2019-05-06 19:18:22
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原创 基于ZBar，OpenCV和Python的二维码识别
0 前言今天分享一个之前做过的二维码识别，参考：https://www.pyimagesearch.com/2018/05/21/an-opencv-barcode-and-qr-code-scanner-with-zbar/上面那个只有Python版本，再推荐一个C++版本的：https://www.learnopencv.com/opencv-qr-code-scanner-c-and-...
2019-04-25 21:40:39
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原创 点云配准与匹配
配准与匹配是在两个数据集中寻找共同的结构或特征，然后利用它们将数据集拼接到一起。PCL提供了迭代最近点算法执行配准与匹配。源文件pcl_matching.cpp：#include <ros/ros.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/registration/icp.h>#include <p...
2019-04-18 19:42:35
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原创 点云滤波和缩减采样
当尝试处理点云时，可能会遇到两个问题：过多的噪声太大的密度前者导致算法错误地解释数据，并导致不正确或不准确的结果；后者则使算法花费很多时间去完成运算。滤波创建一个节点，负责过滤pcl-output主题中产生的点云离群值，并且通过pcl_filtered主题将他们发送回来。源文件pcl_filter.cpp：#include <ros/ros.h>#include &...
2019-04-18 19:06:04
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原创 使用OpenCV和深度学习对黑白图像进行着色
原文地址：https://www.pyimagesearch.com/2019/02/25/black-and-white-image-colorization-with-opencv-and-deep-learning/在本教程中，您将学习如何使用OpenCV，深度学习和Python对黑白图像进行着色。图像着色是获取输入灰度（黑白）图像然后输出彩色图像的过程，该彩色图像表示输入图像的语义颜色...
2019-04-10 00:02:05
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原创 可视化点云
PCL提供了几种方法来可视化点云，其中最简单的方法是通过点云查看器。目的创建一个节点用来订阅sensor_msgs/PointCloud2，这个节点会使用库中的cloud_viewer（basic）来显示sensor_msgs/PointCloud2。代码源文件pcl_visualize.cpp：#include <iostream>#include <ros/ros...
2019-04-01 19:30:01
3814
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原创 加载和保存点云到硬盘
目的加载PCD文件并将点云结果发布为ROS消息。代码源文件pcl_read.cpp：#include <ros/ros.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>...
2019-04-01 19:26:22
615
原创 创建点云
目的创建仅由随机的点组成的PCL点云，并且这个PCL点云最终会通过一个/pcl_output的主题发布出去。代码源文件pcl_create.cpp：#include <ros/ros.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include ...
2019-03-30 14:24:40
2094
原创 第一个PCL程序
1.创建ROS软件包在工作空间创建一个ROS软件包，这个软件包依赖于pcl_conversions、pcl_ros、pcl_msgs和sensor_msgs包：$ catkin_create_pkg chapter6_tutorials pcl_conversions pcl_ros pcl_msgs sensor_msgs在软件包中创建一个源文件目录：$ rospack profile...
2019-03-30 13:06:41
1322
原创 理解点云库
写在前面说好了要学习点云处理，那就从基础做起，我将根据《ROS机器人程序设计》中点云部分的内容写一系列学习笔记。完成后，再学习点云库PCL进阶。理解点云库点云是由飞行时间（Time of Flight）摄像头和激光扫描仪在3D空间采集的有限点集构成的。点云库（PCL）提供了大量数据类型和数据结构，不仅能方便的表示采样空间中的点，而且可以表示采样空间的不同属性，比如颜色、法向量等。PCL同...
2019-03-30 00:34:23
1643
原创 点云处理——将激光雷达数据投影到二维图像
“前视图”投影为了将激光雷达传感器的“前视图”展平为2D图像，必须将3D空间中的点投影到可以展开的圆柱形表面上，以形成平面。以下代码改编自论文：Vehicle Detection from 3D Lidar Using Fully Convolutional Network# h_res = horizontal resolution of the lidar sensor# v_re...
2019-03-27 12:39:15
21692
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原创 点云处理——将点云转换为鸟瞰图
写在前面最近在求职，发现激光雷达就业机会更多，而且我在这方面基础相对薄弱些，所以打算补一补。只要开始，就不晚。这是一篇英文博客翻译，内容是将点云数据转换成鸟瞰图，虽然CSDN上已经有翻译，但我还是想自己过一遍，以加深理解。接下来我要好好学学PCL！点云数据点云数据可以表示为具有N行和至少3列的numpy数组。每行对应一个点，其在空间中的位置至少使用3个值表示，即（x，y，z）。如果...
2019-03-26 21:48:30
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原创 树莓派——安装系统
0 前言关于什么是树莓派，这里就不多说了，知道它很强大就行了。因为它强大性能、低廉的价格和丰富的学习资源，我入手了一套打算学习一下。安装系统是第一步，在这里记录一下，进阶的内容之后再慢慢补充。1 安装系统1.1 准备0.树莓派1.一张micro SD卡，最好是高速卡，因为读写速度直接影响系统的运行速度，而且容量要大于8 GB，具体根据使用情况选择，当然最好是大一点2.读卡器或卡托...
2019-02-15 16:51:33
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原创 CSDN——2018总结与展望
今天是除夕，一个普天同庆的日子。微信上不断收到群发的祝福，可能也就只有这个时刻才发现通讯录里这个人的存在。我并不喜欢这种形式，现在的状态是一路遇见，一路再见。很多人喜欢在元旦前后写年终总结，我因为拖延症到现在还没有写，正好现在闲来无事，那就在春晚开始之前，先完成2018年我在CSDN上的总结与展望。初衷首先需要声明我是博客的受益者，对大部分初学者，遇到问题都需要上网搜索解决方法，而CSDN...
2019-02-04 19:58:39
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