可视化点云

PCL提供了几种方法来可视化点云，其中最简单的方法是通过点云查看器。

目的

创建一个节点用来订阅sensor_msgs/PointCloud2，这个节点会使用库中的cloud_viewer（basic）来显示sensor_msgs/PointCloud2。

代码

源文件pcl_visualize.cpp：

#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>

class cloudHandler
{
public:
    cloudHandler()
    : viewer("Cloud Viewer")
    {
        pcl_sub = nh.subscribe("pcl_output", 10, &cloudHandler::cloudCB, this);
        viewer_timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &cloudHandler::timerCB, this);
    }

    void cloudCB(const sensor_msgs::PointCloud2 &input)
    {
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
        pcl::fromROSMsg(input, cloud);

        viewer.showCloud(cloud.makeShared());
    }

    void timerCB(const ros::TimerEvent&)
    {
        if (viewer.wasStopped())
        {
            ros::shutdown();
        }
    }

protected:
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber pcl_sub;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer;
    ros::Timer viewer_timer;
};

main (int argc, char **argv)
{
    ros::init (argc, argv, "pcl_visualize");

    cloudHandler handler;

    ros::spin();

    return 0;
}

解析

本实例中，不同于使用全局变量，所有的函数都封装在一个类中，这样能提供一个使用回调函数分享变量的简洁方式。

通过默认的构造函数隐式地初始化节点句柄，它可以自动调用初始化列表中遗漏的对象。

初始化完成后，用一个与窗口名字相对应的字符串来初始化云句柄的显示。

设置订阅者接收pcl_output主题。

设置一个定时器，它每隔100ms会触发一次回调函数，用来周期性地检查窗口是否已经关闭，如果已经关闭，则终止代码的运行。

cloudHandler()
    : viewer("Cloud Viewer")
    {
        pcl_sub = nh.subscribe("pcl_output", 10, &cloudHandler::cloudCB, this);
        viewer_timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &cloudHandler::timerCB, this);
    }

回调函数，PCL点云通过showCloud函数直接传递给查看器，查看器会自动更新显示：

	void cloudCB(const sensor_msgs::PointCloud2 &input)
    {
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
        pcl::fromROSMsg(input, cloud);

        viewer.showCloud(cloud.makeShared());
    }

回调函数通过一个ROS定时器每隔100ms调用一次，如果查看器关闭了，则终止节点：

 	void timerCB(const ros::TimerEvent&)
    {
        if (viewer.wasStopped())
        {
            ros::shutdown();
        }
    }

运行

roscore
roscd chapter6_tutorials/data
rosrun chapter6_tutorials pcl_read
rosrun chapter6_tutorials pcl_visualize

启动的窗口如下：

鼠标可以用来在3D视图中移动；组合shift键可以缩放图像，组合control键，可以旋转图像；按下h键可在当前终端打印帮助文档。