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RSS订阅原创 VS2013配置OpenCV
下载OpenCV并安装首先到OpenCV官网（https://opencv.org/releases.html），下载所需版本的Win pack，它是一个.exe格式的可执行文件，直接双击，然后选择安装路径，即可完成安装。设置环境变量将OpenCV的动态链接库（dll）的路径添加到系统环境变量Path中。 首先，右键我的电脑，然后依次选择属性—>高级系统设置—>环境变...
2018-04-25 18:19:52
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原创 算法设计与分析之最近对问题
实验项目设p1=(x1,y1)，p2=(x2,y2)，…，pn=(xn,yn)是平面上n个点构成的集合S，设计算法找出集合S中距离最近的点对。实验目的（1） 进一步掌握递归算法的设计思想以及递归程序的调试技术； （2） 理解这样一个观点：分治与递归经常同时应用在算法设计之中。实验要求（1） 分别用蛮力法和分治法求解最近对问题； （2） 分析算法的时间性能，设计实验程...
2018-04-24 15:56:37
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原创 数据结构之快速排序
基本思想快速排序使用分治的思想，通过一趟排序将待排序列分割成两部分，其中一部分记录的关键字均比另一部分记录的关键字小。之后分别对这两部分记录继续进行排序，以达到整个序列有序的目的。步骤1.选择基准：在待排序列中，按照某种方式挑出一个元素，作为 “基准”（pivot）。 2.分割操作：以该基准在序列中的实际位置，把序列分成两个子序列。此时，在基准左边的元素都比该基准小，在基准右边的...
2018-04-23 20:35:57
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原创 数据结构之堆排序
堆是什么？堆是具有下列性质的完全二叉树：每个结点的值都大于或等于其左右孩子结点的值，称为大顶堆；或者每个结点的值都小于或等于其左右孩子结点的值，称为小顶堆。 根结点一定是堆中所有结点最大（小）者。 按照层序遍历的方式给结点从1开始编号，则结点满足如下关系： 小顶堆示例： 堆排序堆排序（Heap Sort）就是利用堆进行排序的方法。基本思想将待排序的序列构造成...
2018-04-23 16:33:05
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原创 算法设计与分析之八枚硬币问题
实验题目在8枚外观相同的硬币中，有一枚是假币，并且已知假币与真币的重量不同，但不知道假币与真币相比较轻还是重。可以通过一架天平来任意比较两组硬币，设计一个高效的算法来检测这枚假币。实验目的1.深刻理解并掌握减治法的设计思想； 2.提高应用减治法设计算法的技能； 3.理解这样一个观点：建立正确的模型对于问题的求解释非常重要的。实验要求1.设计减治法实现8枚硬币问题； ...
2018-04-22 22:36:09
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原创 数字图像处理之高频强调滤波
理论 运行结果源码clcclearf=imread('orig_chest_xray.tif'); %读入图像subplot(2,2,1);imshow(f)title('原始图像') %高斯高通滤波I=double(f);g=fft2(I);g=fftshift(g);[M,N]=size(g);D0=40;m=fix(M/2);n=fix(N/...
2018-04-21 16:12:32
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原创 数字图像处理之开操作和闭操作
实验目的1．理解并掌握形态学图像处理中的开操作和闭操作 2．熟悉并掌握MATLAB软件的使用实验环境操作系统：Windows 10 软件：MATLAB R2014a相关知识1.定义开操作：使图像的轮廓变得光滑，断开较窄的狭颈和消除细的突出物。 使结构元B对集合A进行开操作，定义为：A○B=(A⊖B)⊕BA○B=(A⊖B)⊕BA○B=(A⊖B)⊕B...
2018-04-21 15:45:00
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原创 数据结构之链表和二叉树
前言这是之前学习《数据结构》时做过的几个小题目，现整理到这里。题目1统计出单链表 HL 中结点的值等于给定值 X 的结点数//定义线性表的单链表存储结构typedef struct Node{ ElemType data; struct Node *next;}Node,*LinkList;//单链表初始化LinkList LinkListInit()...
2018-04-21 15:15:50
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原创 组合数学题目之编程实现
前言之前学习《组合数学》时，对几个小题目进行了编程实现，现整理到这里。题目1实现组合CrnCnrC_n^r和排列ArnAnrA_n^r 解析：先构造一个求阶乘的方法factorial(n)，用递归方法实现。 然后构造求组合数方法combination(n, r)，求排列数的方法permutation(n, r)，根据组合和排列的定义，调用求阶乘的方法factorial(n)。 ...
2018-04-21 10:06:51
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原创 Tensorflow平台下，利用卷积神经网络对CIFAR-10数据集进行图像分类
前言这是之前刚接触深度学习时，利用卷积神经网络进行图像分类的小实践。 主要参考资料为https://wiki.jikexueyuan.com/project/tensorflow-zh/tutorials/deep_cnn.html。 Tensorflow安装方法见https://tensorflow.google.cn/install/install_linux。 由于工作量和时间问题...
2018-04-19 17:03:04
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原创 基于Faster-RCNN的红绿灯检测开发文档
0 前言这是之前做过的一个红绿灯检测的小小实践，现以“软件工程文档”的形式整理以下。只是一个总体的流程，不会面面俱到，介绍太多的细节，有问题的朋友，欢迎交流，也请大神不吝赐教。1 需求规格说明在无人驾驶中，路口红绿灯的识别问题十分关键，无人驾驶汽车根据识别的结果采取不同的措施，比如：如果检测到红灯，则在路口等待，直到绿灯亮起后继续行驶；如果检测到绿灯，则直接通过路口。因此，能否准确...
2018-04-16 19:00:34
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原创 初识ROS
前言由于在学习和项目中接触到了ROS，大多用到的是ROS的通讯机制，这篇博客主要介绍ROS是什么，如何安装，以及初级教程。 另外，百度的Apollo就采用了ROS，可见熟悉甚至精通ROS在机器人研发领域十分重要。ROS是什么？机器人操作系统ROS(Robot Operating System)是一个用于编写机器人软件的灵活框架，它集成了大量的工具、库、协议，提供类似操作系统所提供...
2018-04-14 17:22:01
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原创 三维激光雷达点云拼接
写在前面这是一篇于2017.4.19完成的实验报告，现整理成博客，当时处于摸索阶段，水平有限，后来也未对点云处理进行深入的研究，在此只是记录一下。 主要参考资料为CloudCompare wiki document。 对三维点云的处理，可以使用PCL（Point Cloud Library），功能十分强大。 在激光SLAM和RGB-D SLAM领域，通常使用ICP（Iterative C...
2018-04-13 15:56:18
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原创 基于OpenCV和Python的文件操作——捕获摄像头的帧，在窗口显示图像，在窗口显示摄像头帧和视频文件的读/写
0 写在前面这篇博客主要参考资料为《OpenCV 3计算机视觉Python语言实现》（Learning OpenCV 3 Computer Vison with Python）。 因为之前用Faster R-CNN做过一个红绿灯检测的小实践，但是Github提供的demo的输入只是几幅测试图片，而且显示用的matplotlib库，每个窗口必须手动关闭后才能显示下一个窗口，交互体验不好。 为...
2018-04-12 22:45:55
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原创 使用系统启动盘装系统，实践经历，以及一点小小的感悟
写在前面这是一篇于2017.9.26写的有道云笔记，现结合后续的实践整理成博客。 自从接触SLAM后，就离不开Linux操作系统了，而且装系统已经是现代人的必备技能之一，所以在此记录一下自己的经历。 而且之前有段短暂的工作经历，入职第一天，主管就给了我一张光盘，让我重装系统。当时我还没有自己装过系统，但总不能说我不会吧，就凭记忆和百度摸索，最后成功了，发现并没有那么难。 如果觉得容易，那...
2018-04-11 20:49:28
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原创 SLAM之相机标定
0 写在前面此篇博客，包括之后的一些SLAM系列博客，其实都是高翔博士的《视觉SLAM十四讲》读书笔记，在此向高博所做的工作致敬。对SLAM初学者而言，《视觉SLAM十四讲》非常适合入门，而且高博在深蓝学院开设了《SLAM理论与实践》课程，以视频+作业+答疑的模式，如果能够坚持下来，把每次作业和最后的大作业都完成，就可以说入门了。1 实验背景相机将三维世界中的坐标点（单位为米）映射...
2018-04-11 18:59:34
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原创 SLAM之图像特征提取与匹配
0 写在前面此篇博客，包括之后的一些SLAM系列博客，其实都是高翔博士的《视觉SLAM十四讲》读书笔记，在此向高博所做的工作致敬。对SLAM初学者而言，《视觉SLAM十四讲》非常适合入门，而且高博在深蓝学院开设了《SLAM理论与实践》课程，以视频+作业+答疑的模式，如果能够坚持下来，把每次作业和最后的大作业都完成，就可以说入门了。1 实验背景视觉SLAM主要分为视觉前端和优化后端。...
2018-04-10 22:01:23
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原创 Graph-based SLAM的Cartographer系统的实现与分析
1 背景简介Cartographer是一个Google于2016年开源的项目，它是一种在多平台和传感器配置下，提供2D和3D实时同时定位与建图（SLAM）的系统。 论文《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》对Cartographer对系统进行了详细的阐述。2 系统概述2.1 系统总览Cartographer主要理论是通过闭环检测...
2018-04-10 20:21:51
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原创 ORB-SLAM2的安装与运行
0 背景简介ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。他的论文“ORB-SLAM: a versatile andaccurate monocular SLAM system”发表在2015年的IEEE Trans. on Robotics上。开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM，而...
2018-04-10 14:46:32
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原创 摄像头图像信息的读取和显示
1 实验目的（1）掌握摄像头图像信息的读取和显示（2）熟悉在Ubuntu和ROS系统下的开发2 实验环境2.1 硬件（1）惠普笔记本电脑，配置如下： 处理器：Intel®Core™ i5-7300HQ CPU @ 2.50GHz × 4 内存：8GB（2）传感器为罗技（Logitech）C170 网络摄像头，参数如下： 像素：130万；捕获幅面：1024*768；接口：USB 2.02.2 软件（...
2018-04-10 13:13:28
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空空如也
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