Ethercat解析（三）之Ubuntu添加Xenomai实时内核补丁

前言：给Ubuntu添加Xenomai实时补丁是为了使igh ethercat 1.5.2主站获得更好的响应及实时性，虽然在这期间也遇到一些问题，但由于一些大佬以及相关文档的帮助下，整体还是没有遇到太大的问题，为此，我将自己的心得整理出来。

一、准备工作及系统环境

系统环境及内核版本：32位Ubuntu14.04.5、4.4.0
添加实时补丁的内核版本：3.14.44
实时补丁Xenomai版本：xenomai-2.6.5

二、软件及系统获取

(1) 获取Ubuntu14.04.5系统
下载网址：http://mirrors.163.com/ubuntu-releases/14.04/ubuntu-14.04.5-desktop-i386.iso

(2) 获取3.14.44版本的内核
下载网址：https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v3.x/linux-3.14.44.tar.xz

(3) 获取实时补丁Xenomai
下载网址：http://git.xenomai.org/xenomai-2.6.git/

####三、操作步骤
(1) 配置并安装Xenomai实时补丁源码
① 解压xenomai-2.6.5.tar.bz2

tar -vxf xenomai-2.6.5.tar.bz2

② 进入xenomai源码

cd xenomai-2.6.5

③ 安装xenomai所需的软件依赖环境