felynman的博客

原创 Linefit_ground_segmention文章梳理及代码阅读

2013年专门针对地面分割的文章：Fast segmentation of 3D point clouds for ground vehicles代码链接：https://github.com/lorenwel/linefit_ground_segmentation代码阅读：目录1、新建一个GroundSegmentation::GroundSegmentation类对象，struct GroundSegmentationParams结构体在头文件中赋初值，用于初始化类，包含了如下参

原创 激光点云有关目标检测与目标跟踪的消息定义

1、jsk_recognition_msgs/BoundingBoxArray.msg安装jsk_recognition_msgs：sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs & sudo apt-get install ros-melodic-jsk-rviz-plugins安装jsk_rviz_plugins可以在rviz上可视化看到聚类框消息定义jsk_recognition_msgs/BoundingBox.

原创 算法：二分查找

给定一个n个元素有序的（升序）整型数组 nums 和一个目标值 target，写一个函数搜索 nums 中的 target，如果目标值存在返回下标，否则返回-1。1、条件 查找的数量只能是一个，不能是多个； 用于查找的内容逻辑上是有序无重复的； 2、分类根据查找的区间（中间数字到底该不该加入到下一次查找中），可分为1、左闭右闭；2、左闭右开；3、思想判断左右值和target大小规定左右索引范围； 循环条件一定要和区间分类一致，两种区间循环条件也不一致； 左闭右闭循环不

原创 Opencv中三个光流跟踪函数

在slam里，光流跟踪判断图像中某一物体的动态性，主要包括3个函数：1、goodFeaturesToTrack函数作用：提取输入图像中像素级别的角点，支持harris角点和Shi Tomasi角点。函数原型：void goodFeaturesToTrack( InputArray image, OutputArray corners, int maxCorners, double qualityLevel, double minDis

原创 darknet_ros程序阅读

原创 zed2相机运行VINS-mono

一、ZED2相机SDK参数获取1、获取相机内参和畸变参数cd usr/local/zed/tools./ZED_Explorer 点击右上角设置，选择calibration，得到下图：其中，相机内参为：fx，fy，cx，cy，畸变参数为k1，k2，p1，p2...

原创 zed2相机标定（相机+imu）

相机和imu单独标定请参考前面的博客1、准备文件checkboard.yaml 相机标定文件camera_calibration.yaml imu标定文件imu_calibration.yamlIMU标定文件格式需要改为如下：rostopic: /zed2/zed_node/imu/data_rawupdate_rate: 200.0 #Hzaccelerometer_noise_density: 1.95210249097e-03 #continousaccelerometer

原创 zed2相机标定（IMU）

二、IMU标定1、启动相机节点roslaunch zed_wrapper zed2.launch2、查看IMU话题rostopic list3、

原创 zed2相机标定

一、标定相机1、刷新ros工作空间source ./devel/setup.bash2、打开相机ros节点roslaunch zed_wrapper zed2.launch3、准备棋盘格标定板，修改标定板checkboard.yaml的尺寸，tagsize是指小方格的尺寸，tagspacing是指两个小方格之间的距离。4、再打开一个终端，录制rosbag。rosbag record -O Kalibr_camera.bag /zed2/zed_node/left_raw/

原创 zed2相机SDK安装及ROS安装

一、安装相机SDK相机SDK即相机的软件开发工具包。1、查看CUDA版本：nvcc --version2、相机SDK（Software Development Kit）下载网址：https://www.stereolabs.com/developers/release/3.1/下载的SDK需要和自己的CUDA版本对应。3、安装举例：（以CUDA10.2为例） 给下载好的文件加权限：chmod +x ZED_SDK_Ubun...

原创 ROS下运行rqt报错

解决方案：从上面可以看到ROS是通过python2.7编译，查看自己python版本，修改为对应版本即可成功运行rqt和rqt_graph。

原创 标定zed2相机（1）——kailibr安装与编译

说明：ubuntu18.04+ROS-melodic +ZED2相机1.安装kalibr1.1 安装依赖项sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-cmake