标定zed2相机（1）——kailibr安装与编译

说明：ubuntu18.04+ROS-melodic +ZED2相机

1.安装kalibr
1.1 安装依赖项

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev 

sudo pip install python-igraph --upgrade

备注：

sudo pip install python-igraph --upgrade

安装报错尝试以下两种方案（博主使用第二种方案成功）：
1、增加依赖项

sudo apt-get install -y libigraph0-dev

再次

sudo pip install python-igraph --upgrade

2、不适用pip安装，采用以下方式
 

sudo add-apt-repository ppa:igraph/ppa   
sudo apt-get update                     
sudo apt-get install python-igraph

1.2 创建ROS工作空间

按照自己按照ros的版本选择melodic或者kinetic

mkdir -p ~/kalibr_ws/src
cd ~/kalibr_ws
source /opt/ros/melodic/setup.bash
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/melodic
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

1.3 Kalibr下载和编译

cd到src目录下，git，按照电脑性能选择-jx，性能越高，x越大，尽量避免卡顿。

cd ~/kalibr_workspace/src

git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git

cd ~/kalibr_workspace

catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4 

在安装过程中遇到`catkin build`中`suitesparse`过久，或者编译结果中有包未成功甚至失败的问题：
有如下解决方案：
1、可参考此链接：https://www.jianshu.com/p/b48e74f4b21f（使用此方案需要编译两遍：第一次直接编译报错，第二次将下载好的suitesparse移入build目录下重新编译）

1.4 设置环境变量

source ~/kalibr_ws/devel/setup.bash

最后是博主自己运行成功截图：

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