Sophus库模板类的使用问题_SLAM十四讲

最近在看高翔博士的《SLAM十四讲》，在第四章中要求安装一个Sophus的库，在书中要求安装非模板类的Sophus库，也就是要回滚到a621ff版本，但是本人在安装过程中，使用Cmake ..的时候能够顺利通过，接着执行make命令的时候就会卡在5%，报的第一个错是:

Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment 
  unit_complex_.real() = 1.;

试了一下SLAM书中提供的第三方包里的sophus，编译的时候报同样的错，然而对最新版的Sophus库就能完美的编译通过。找了好久没找到错误的原因，可能是我的系统是ubuntu 17.10，而高博的书中推荐的14.04版。于是就想直接使用最新版本的Sophus库来代替非模板类的库。

ps:此时最新版本的Sophus库是00f3f,2018年2月11日修改版。

使用模板类的注意事项：

1.不知道是我个人的配置原因还是通病，我在编译CMakeLists.txt的时候，总是提示我找不到Sophus的库目录

include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )

就是上面这句话不到库目录=_=，于是我就把这句话给注释了，换成直接提供头文件地址:

#include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )
include_directories( "/usr/local/include/sophus" )

2.在非模板类中，库是利用.c加.h的方式实现的，而在模板类库中是集合在一个.hpp中实现的，因此需要把包含文件改成以下形式：

#include "sophus/so3.hpp"
#include "sophus/se3.hpp"

3.模板类之所以叫模板类是因为其在申明一个新的实例时，需要指定数据类型，因此，我们只需要在每一个李代数定义的地方，将

 Sophus::SO3 SO3_v

换成：

 Sophus::SO3<double> SO3_v

就行了。当然，如果你觉得这么写太长太麻烦的话（=。=），你可以定义一个新的数据类型指向非模板类，例如：

 using SO3Type = Sophus::SO3<double>;
 using SE3Type = Sophus::SE3<double>;

 SO3Type SO3_v;

4.改完模板类之后大体上就不影响使用了，还有要注意的就是这个版本库的新特性。例如这个版本不再支持对李代数的直接输出：

cout<<"SO(3) from quaternion :"<<SO3_q<<endl;

看了一下源代码，这个版本的李代数是利用四元数为基本储存格式的，你要是想要和高博书中一样直接输出旋转向量，需要加个log()变化：

cout<<"SO(3) from quaternion :"<<SO3_q.log().transpose()<<endl;

这里加transpose()是转置的意思，把列向量转成行向量，纯粹是为了好看。。。

同理，SE3也可以以log()的方法输出。。

需要注意的是，SE3用log()后输出的是李代数，对应的矩阵(采用hat()函数)是生成矩阵，而不是变换矩阵，这也就是为什么大家看到的平移部分的分量是（0.785  -0.785  0）而不是（1  0  0）的原因。

对于模板类的使用本人仍將继续摸索，如果大家有更好的建议或不懂的地方，欢迎大家指出。。