Ubuntu18.04下安装 Sophus李代数库

Ubuntu18.04下安装 Sophus李代数库

首先安装Sophus库，首先说明一下，我安装的是非模板类，非模板类相对模板类更好上手，且我下载的slam十四讲的作者提供的sophus库压缩包也是非模板类。

一、下载

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

cd Sophus

git checkout a621ff

二、编译

mkdir build
cd build
cmake ..
make

这里make编译之后可能会报错，

高翔博士的《SLAM十四讲》中，在第四章中要求安装Sophus的非模板库，并且版本改为a621ff。下载完成后，在终端cmake …进行编译可以通过，但紧接着的make步骤就会卡在5%的位置，并报错：

我个人的解决方式是打开so2.cpp文件，将下面两行构造函数注释掉。

cd Sophus/sophus/
vim so2.cpp

SO2::SO2()
{
  //unit_complex_.real() = 1.;
  //unit_complex_.imag() = 0.;
}

注释掉上面两行之后就编译成功了。

三、安装（注意：这一步可选也可不选，如果安装就相当于把头文件放在了系统的include目录下，把库文件放在了lib目录下，后面操作会方便一些）

sudo make install

• 到这里安装就完成，下面是CMakeLists.txt的编写规范：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
find_package(Sophus REQUIRED)
message(STATUS  ${Sophus_LIBRARIES})
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
add_executable(Sophhus Sophus.cpp)
target_link_libraries(Sophus ${Sophus_LIBRARIES})

需要注意：slam十四讲中编写程序是用模板类sophus库，而我下载的高翔的GitHub上压缩包是非模板类的sophus库，不知道大家是不是都这样，因此下载完库，需要对程序加以修改，将se3.hpp修改为se3.h，SE3d修改为SE3，这样程序就可以顺利通过编译.