【ROS】将Rosbag中的Compressed类型的图像转换成raw类型

参考：https://blog.csdn.net/qq_25458977/article/details/109358577

• 经常存在这种情况，我们需要在移动设备上录制一些包含图像信息的rosbag，但是如果录制raw格式的话，占的内存空间太大， 一般可以采用录制compressed模式。
• 但是一般的代码中，图像从sensor_msgs转换到cv::Mat都是通过原图像，即raw类型的topic，这时可以我们自己手动添加函数，即可以订阅compressed topic的类型；或者如果改代码实在麻烦，也可以直接将录制好的comppressed包转换成raw格式。
• 例如：如下列出的是bag包中含有comppressed类型的图像数据：

/rosout
/rosout_agg
/usb_cam150/image_raw/compressed
/usb_cam180/image_raw/compressed

需要转换为raw类型，运行如下命令即可：

rosrun image_transport republish compressed in:=/usb_cam150/image_raw raw out:=/usb_cam150/image_raw
rosrun  image_transport republish compressed in:=/usb_cam180/image_raw  raw  out:=/usb_cam180/image_raw

继续播包可看到转换之后的类型有：

/rosout
/rosout_agg
/usb_cam150/image_raw
/usb_cam150/image_raw/compressed
/usb_cam180/image_raw
/usb_cam180/image_raw/compressed