【ROS】ROS 发布和订阅压缩图像消息 CompressedImage

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使用 cv_bridge 发布/订阅压缩图像

参考 cv_bridge 文档

发送图像

from sensor_msgs.msg import CompressedImage
from cv_bridge import CvBridge
# 创建 publisher
cimage_pub = rospy.Publisher("/image/compressed", CompressedImage, queue_size=1)
# 创建并发送压缩图像消息
compressed_msg = CvBridge().cv2_to_compressed_imgmsg(image, "jpg")
compressed_msg.header.stamp = rospy.Time.now()
cimage_pub.publish(compressed_msg)

其中 “jpg” 表示将图像压缩的目标格式，还有很多其他参数可选，如下所示
但亲测 “jpg” 压缩比最大，图像传输占用的带宽最少

bmp, dib
jpeg, jpg, jpe
jp2
png
pbm, pgm, ppm
sr, ras
tiff, tif

接收图像

from sensor_msgs.msg import CompressedImage
from cv_bridge import CvBridge
# 定义回调函数
def cvbridge_callback(self, data):
    image = CvBridge().compressed_imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
# 创建 subscriber
rospy.Subscriber("/image/compressed", CompressedImage, cvbridge_callback, queue_size=1)

其中 “bgr8” 表示将图像解析为 “bgr8” 格式，也是 opencv 默认的图像格式

使用 opencv 手动发布/订阅

参考 rospy wiki 教程
参考 opencv 中 imencode 与 imdecode 文档说明

发送图像

from sensor_msgs.msg import CompressedImage
import cv2
import numpy as np
# 创建 publisher
cimage_pub = rospy.Publisher("/image/compressed", CompressedImage, queue_size=1)
# 创建并发送压缩图像消息
compressed_msg = CompressedImage()
compressed_msg.header.stamp = rospy.Time.now()
compressed_msg.format = "jpg"
compressed_msg.data = np.array(cv2.imencode('.jpg', image)[1]).tobytes()
cimage_pub.publish(compressed_msg)

“jpg” 作用同上，需要手动设置 compressed_msg.format 表示为压缩格式（但亲测不设置对 rqt 显示和解压缩也没啥影响）
此外，可以手动调节压缩图像的相关参数，如调整 jpg 图像压缩质量为 5（默认为 95）

# 创建并发送压缩图像消息
compressed_msg = CompressedImage()
compressed_msg.header.stamp = rospy.Time.now()
compressed_msg.format = "jpg"
compressed_msg.data = np.array(cv2.imencode('.jpg', image, [cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY, 5])[1]).tobytes()
cimage_pub.publish(compressed_msg)

接收图像

from sensor_msgs.msg import CompressedImage
import cv2
import numpy as np
# 定义回调函数
def cv2_callback(self, data):
    image = np.frombuffer(data.data, np.uint8)
    image = cv2.imdecode(image, cv2.IMREAD_COLOR)
# 创建 subscriber
rospy.Subscriber("/image/compressed", CompressedImage, cv2_callback, queue_size=1)

使用 image_transport 将发送的图像转发为压缩图像

参考 image_transport wiki
如果不想写程序对图像进行处理，可以使用 image_transport 包的命令行工具来将 Image 消息转发为 CompressedImage 消息

rosrun image_transport republish raw in:=/image compressed out:=/image

该节点会自动订阅/image话题下的Image消息，并将CompressedImage格式的消息发送到/image/compressed话题下
压缩的相关参数可以通过 rqt 工具箱里的 Dynamic Reconfigure 工具箱进行调整：

效果展示

如果 rqt 可视化过程中显示错误：Unable to load plugin for transport ‘cvbridge_compressed’
可参考 【ROS】rqt显示压缩图像话题报错：Unable to load plugin for transport ‘cvbridge_compressed’