将Rosbag中的Compressed类型的图像转换成raw类型

经常存在这种情况, 我们需要在移动设备上录制一些包含图像信息的rosbag, 但是如果录制raw格式的话,占的内存空间太大, 一般可以采用录制compressed模式; 但是一般的代码中,图像从sensor_msgs转换到cv::Mat都是通过原图像,即raw类型的topic, 这时可以我们自己手动添加函数, 即可以订阅compressed topic的类型; 或者如果该代码实在麻烦,也可以之间将录制好的comppressed包转换成raw格式;

haha@haha:/opt/ros/kinetic/lib/image_transport$ rosrun image_transport list_transports 
[rosrun] Couldn't find executable named list_transports below /opt/ros/kinetic/share/image_transport

查找发现/opt/ros/kinetic/lib/image_transport 里面有对应的list_transports的可执行文件，但是在share下没有，将lib下对应的可执行文件list_transport和republish拷贝进去。
然后即可执行rosrun image_transport list_transports；返回了对应的list：

image_transport/compressed
image_transport/compressedDepth
image_transport/h264
image_transport/raw
image_transport/theora

但是执行：

rosrun image_transport republish compressed in:=/usb_cam150/image_raw raw out:=/usb_cam150/image_raw

还是没有反应，不会提示出错，也不会终止程序
这是可以尝试播放包，比如我的：

rosbag play 2020-05-27-09-28-53.bag

这个包的信息如下：

types:       sensor_msgs/CompressedImage [8f7a12909da2c9d3332d540a0977563f]
topics:      /usb_cam150/image_raw/compressed   3211 msgs    : sensor_msgs/CompressedImage
             /usb_cam180/image_raw/compressed   3211 msgs    : sensor_msgs/CompressedImage

但是如果同时运行播包和republish就可以看到两个多出来几个个topic如下：

/clock
/image_republisher_1597290710044689526/compressed/parameter_descriptions
/image_republisher_1597290710044689526/compressed/parameter_updates
/image_republisher_1597290789065015274/compressed/parameter_descriptions
/image_republisher_1597290789065015274/compressed/parameter_updates
/rosout
/rosout_agg
/usb_cam150/image_raw
/usb_cam150/image_raw/compressed
/usb_cam180/image_raw
/usb_cam180/image_raw/compressed

其中/usb_cam150/image_raw 和/usb_cam180/image_raw 是我们需要的;

总结来讲，我们的目的是将包含压缩图像的bag转换成包含raw图像的bag，所需要的指令如下：
先运行：

rosrun  image_transport republish compressed in:=/usb_cam150/image_raw  raw  out:=/usb_cam150/image_raw
rosrun  image_transport republish compressed in:=/usb_cam180/image_raw  raw  out:=/usb_cam180/image_raw

再运行：

rosbag record -o raw.bag /usb_cam150/image_raw /usb_cam180/image_raw

最后播包：

rosbag play 2020-05-27-09-28-53.bag