以下是一个简单的ROS2节点代码,可以订阅 /sensing/camera/traffic_light/image_raw/compressed 主题并使用图像压缩处理。然后,节点将解压缩图像并发布到 /sensing/camera/traffic_light/image_raw 主题上:
i
mport rclpy
from sensor_msgs.msg import CompressedImage, Image
import cv2
import numpy as np
class TrafficLightCameraNode:
def init(self):
self.node = rclpy.create_node(‘traffic_light_camera_node’)
self.subscriber = self.node.create_subscription(
CompressedImage,
‘/sensing/camera/traffic_light/image_raw/compressed’,
self.callback,
10)
self.publisher = self.node.create_publisher(Image, ‘/sensing/camera/traffic_light/image_raw’, 10)
def callback(self, msg: CompressedImage):
np_arr = np.fromstring(msg.data, np.uint8)
image_np = cv2.imdecode(np_arr, cv2.IMREAD_COLOR)
self.publish_image(image_np, msg.header)
def publish_image(self, image_np, header):
msg = Image()
msg.header = header
msg.encoding = 'bgr8'
msg.data = np.array(image_np).tobytes()
msg.width = image_np.shape[1]
msg.height = image_np.shape[0]
msg.step = image_np.shape[1] * 3
self.publisher.publish(msg)
def run(self):
rclpy.spin(self.node)
if name == ‘main’:
rclpy.init()
node = TrafficLightCameraNode()
node.run()
rclpy.shutdown()
该节点通过 rclpy 库与 ROS2 通信。在初始化节点时,创建订阅者和发布者。回调函数 callback 解压缩压缩的图像数据,并调用 publish_image 方法以发布未压缩的图像。publish_image 方法将图像数据转换为 ROS2 中的 Image 类型,并发布到 /sensing/camera/traffic_light/image_raw 主题上。
请注意,此代码仅解压 CompressedImage 消息中的图像数据,并将其转换为未压缩的图像。如果需要对图像进行其他处理,如目标检测或分类,可以使用 OpenCV 或其他计算机视觉库对图像进行处理。
AttributeError: module ‘traffic_light_de.image_de’ has no attribute ‘main’ [ros2run]: Process exited with failure 1
这个错误可能是由于您在 ROS2 包的 traffic_light_de
模块中缺少一个名为 main
的函数或方法导致的。您可以检查您的代码并确保 traffic_light_de.image_de
模块中有一个名为 main
的函数或方法,并且它已正确实现。
以下是一个示例 main
方法的框架,用于订阅图像主题并进行图像处理:
```python
#!/usr/bin/env python
import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import Image, CompressedImage
class TrafficLightDetector(Node):
def __init__(self):
super().__init__('traffic_light_detector')
self.subscription = self.create_subscription(
CompressedImage,
'/sensing/camera/traffic_light',
self.image_callback,
10)
def image_callback(self, msg):
# Convert compressed image to OpenCV image format
# Do traffic light detection
# Publish traffic light information
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
traffic_light_detector = TrafficLightDetector()
rclpy.spin(traffic_light_detector)
traffic_light_detector.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
在上面的示例中,我们创建了一个名为 `TrafficLightDetector` 的节点,并使用 `create_subscription` 方法来订阅 `/sensing/camera/traffic_light` 主题。在回调函数 `image_callback` 中,我们将压缩的图像数据转换为 OpenCV 格式,并对图像进行处理和分析。最后,我们可以将分析结果发布到其他 ROS2 主题上。
如果您的代码中已经实现了 `main` 函数或方法,但仍然遇到此错误,请检查您的导入语句是否正确,并确保您的代码中没有拼写错误或语法错误。
以下是一个重新生成的 Python 节点,可以订阅 /sensing/camera/traffic_light/image_raw/compressed 主题并使用图像压缩处理,然后将解压缩的图像数据发布到 /sensing/camera/traffic_light/image_raw 主题上:
#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import CompressedImage, Image
import cv2
import numpy as np
class TrafficLightDetectorNode(Node):
def __init__(self):
super().__init__('traffic_light_detector_node')
self.subscription = self.create_subscription(
CompressedImage,
'/sensing/camera/traffic_light/image_raw/compressed',
self.image_callback,
10)
self.publisher = self.create_publisher(Image, '/sensing/camera/traffic_light/image_raw', 10)
def image_callback(self, msg: CompressedImage) -> None:
np_arr = np.frombuffer(msg.data, np.uint8)
image_np = cv2.imdecode(np_arr, cv2.IMREAD_COLOR)
self.publish_image(image_np, msg.header)
def publish_image(self, image_np: np.ndarray, header) -> None:
msg = Image()
msg.header = header
msg.encoding = 'bgr8'
msg.data = image_np.tobytes()
msg.width = image_np.shape[1]
msg.height = image_np.shape[0]
msg.step = image_np.shape[1] * 3
self.publisher.publish(msg)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
traffic_light_detector_node = TrafficLightDetectorNode()
rclpy.spin(traffic_light_detector_node)
traffic_light_detector_node.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
该节点继承自 ROS2 中的 Node 类,并在初始化时创建订阅者和发布者。订阅者会接收到压缩的图像数据,然后使用 OpenCV 将其转换为未压缩的图像,并将其发布到 /sensing/camera/traffic_light/image_raw 主题上。