MissionPlanner指令解释

WAYPOINT
– 导航到指定位置

SPLINE_WAYPOINT
– 使用样条路径导航到目标位置

LOITER_TURNS
– 在指定位置盘旋指定的圈数

LOITER_TIME
– 在指定位置盘旋指定的时间

LOITER_UNLIM
– 在指定位置一直盘旋

RETURN_TO_LAUNCH
– 如果距离较近则返回起始位置或者最近的集结点。
– 起始位置为车辆最后一次武装的地方（或者是第一次被GPS锁定的地发，如果车辆配置允许）

LAND
– 将车辆降落在当前或指定地点

TAKEOFF
– （从地面起飞或手动发射）。它应该是几乎所有飞机和直升机任务的第一指令

DELAY
– 暂时未知

GUIDED_ENABLE
– 启用GUIDED模式将控件移交给外部控制器。
– 另请参阅MAV_CMD_DO_GUIDED_LIMITS有关如何应用时间的信息,高度和距离限制的外部控制

PAYLOAD_PLACE
– 暂时未知

DO_GUIDED_LIMITS
– 设置外部控制的限制

DO_SET_ROI
– 设置传感器组或车辆本身的感兴趣区域（ROI）。
– 然后，车辆控制系统可以使用它来控制车辆姿态和各种传感器（例如摄像机）的姿态

CONDITION_DELAY
– 延迟指定秒数执行下一个条件"DO"命令

CONDITION_CHANGE_ALT
Rate : 上升/下降速度，单位:m/s
– 以指定的速度上升/下降到给定的高度(将覆盖下一个航点中使用的值)。
– 任何“DO”与路径相关的命令将推迟直到达到想要的高度

CONDITION_DISTANCE
– 延迟开始下一个"DO"命令直到距离下一个航点指定距离(米)

CONDITION_YAW
– 将车辆的前端指向指定航向

DO_JUMP
– 跳转到任务列表中的指定命令，跳转命令可以在继续执行任务之前跳转指定次数
WP# : 要跳转到的命令索引/序列号
Repeat# : 重复次数，如果为0将直接进行下一个命令的执行，如果为-1将无限次执行

DO_CHANNGE_SPEED
– 改变目标水平速度或车辆的油门，更改将持续到下次更改或设备重启

DO_GRIPPER
– 操作EPM夹持器的任务命令

DO_PARACHUTE
– 触发降落伞的任务命令（如果启用）

DO_SET_CAM_TRIGG_DIST
– 每隔一定距离触发一次相机快门

DO_SET_RELAY
– 设置继电器引脚的电压高（开）或低（关）
Relay No : 继电器的编号 off(0)/on(1) : 设置继电器状态，0为低/关、1为高/开

DO_REPEAT_RELAY
– 在给定的时间段内将继电器引脚的电压/状态切换指定的次数。
– 如一开始为开，切换变为关，再切换变为开
Relay No : 继电器编号 Repeat# : 重复次数 Delay : 指定的时间

DO_SET_SERVO
– 给指定的伺服管脚设置为特定的PWM值
Ser No : 伺服编号，目标伺服输出引脚/通道编号 PWM : PWM值

DO_REPEAT_SERVO
– 将伺服PWM输出引脚在其中间位置值和指定的PWM值之间在一定的时间循环指定次数
Ser No : 伺服编号，目标伺服输出引脚/通道编号 PWM : PWM值
Repeat# : 循环次数 Delay : 指定时间

DO_DIGICAM_CONFIGURE
– 配置车载相机控制器系统
Mode : 设置相机模式。1、ProgramAuto 2、光圈优先 3、快门优先 4、手动
5、IntelligentAuto 6：SuperiorAuto
Shutter Speed : 快门速度。所以如果速度是1/60秒，输入的值是60，最慢支持1秒
Aperture : 光圈，F停止编号
ISO : ISO数字，如80、100
第七项(无标志字) : 摄像机触发前的主发动机切断时间（秒/ 10）（0表示无切断）

DO_DIGICAM_CONTROL
– AC3.3：控制车载摄像机控制器系统（如3DR摄像机控制板）。
– 当前/在AC3.3之前：触发相机快门一次
On/Off : 开/关或显示/隐藏镜头: 0:关掉相机/隐藏镜头 1:打开相机/显示镜头
Zoom Position : 变焦的绝对位置，如2x、3x、10x
Zoom Step : 缩放步长值以从当前位置偏移缩放
Focus Lock : 聚焦锁定，解锁或重新锁定: 0:忽略 1:解锁 2:锁定
Shutter Cmd : 射击指挥,任何非零值都会触发相机

DO_MOUNT_CONTROL
– 控制摄像机或天线安装的任务命令
Pitch : 俯仰角度 Roll : 滚动角度 Yaw : 航向角度