物理仿真引擎可以做为强化学习用,也可以做游戏等。
列举主要几个开源的:
- pybullet、Webots,开源早的,用户也多。比如,pybullet提供Python API,学习曲线较平缓。
- Nvidia的isaac,新开源不久,GPU支持好。
- MuJoCo,2021年刚开源。DeepMind收购MuJoCo之后立即开源。
说说MoJoCo,机器人仿真、强化学习用的人很多,写论文之类的,之前是闭源收费的,人家效果确实不错。
MoJoCo是C开发,提供C API,其Python绑定有mojoco-py, dm_control。mojoco-py 2020年之后就缺少维护,dm_control由DeepMind官方维护,活跃中。
MoJoCo二进制文件小,下载后解压安装包,不用安装即可运行示例,内置几个model。
MuJoCo物理仿真引擎