基于linux系统的CAN总线移动机器人-总论

机器人的研发当中出现比较早的是履带式的和轮式的机器人，美国宾夕法尼亚大学于 1970 年设计出一款名为 ShaKey 的移动机器人，它的出现对于移动机器人的研发具有重大意义。可以在图中看到该机器人装有摄像头、超声波传感器等传感元件，外型上基本符合现在概念对于机器人的定义，其实物如图

由于研发水平的不断提升，越来越多的机器人被用在军事领域当中。在第二次世界战期间，美军采用无线遥控的机器人进行排除地雷的工作，同时他们还研制出了可以遥控使用的小型飞机机器人。上个世纪六十年代，苏联制造出了世界第一台轮式驱动的登月车 Lonokhod1，并成功在月球表面登录，这也是第一个离开地球并在其他星球着陆的机器人，其实物如图。

在接下来的几年中，通过地面人员的操作美国的“探测者”3 号也完成了在月球着陆的目标；前苏联的“登月者”20 号则完成了对月球表面标本收集的任务。到了八十年代美国提出一项名为无人参与作战的计划，计划中要设计出一种可以远程遥控的陆地战车，它在平坦的道路上最高行驶速度可达20Km/ h 。在1997 年， NASA 中心制造出的一款名为 Sojourner 的探测车顺利着陆火星，其实物如图

总体来讲移动机器人是一种可采集信息、按照指令运行、并具有一定智能性等特点的综合系统。随着移动机器人技术的快速发展，它所应用的领域也逐渐扩大，不但在传统的航天、国防军工行业内得到广泛应用，而且更是进入到了很多新的领域当中，比如说：拆弹用机器人、海底探测机器人、微创手术机器人等，它们可以很好地代替了人们去从事一些极端条件或危险环境下的任务。

本文是一个自行搭建的移动机器人系统，该系统由本体模块、电源模块、主体控制系统、驱动模块等部分所组成，本文主要介绍主体控制模系统，涉及到linux系统在机器人硬件的移植，驱动的移植，以及CAN通信。

在该机器人系统中，为了实现对电机的控制、监测，我们采用 CAN 通讯技术来实现伺服器和开发板之间的信息交换。CAN 即控制器局域网络的英文缩写，最早开始于上个实际八十年代，它是工业控制及汽车领域内最常使用的一种通讯方式 。CAN 通讯使用的设备简单、实时性强、容错性高、运行稳定，特别适合要求高精度实时性强的环境下的控制。CAN 通讯可在各节点之间实现自由通信，在传输距离和速率方面也远远高于以前的通讯方式。