SOLD2是ETH的 Self-supervised Occlusion-aware Line Description and Detection,它是一种多视角的线检测,线匹配算法,可以处理遮挡下的线匹配。
以往特征匹配都是基于点的,比如SIFT,SURF等,而ETH提出了基于线的特征匹配,由于是基于神经网络,所以不需要手动设计特征,而且基于自监督学习,不需要人工标注。
这里先不把重点放在自监督,先看一下如何从视角不同的图像中提取线特征,线检测和匹配,走完整个检测和匹配的流程。
测试样例中,input为不同视角的两张[1, 1, 496, 744]的图像。如下
以img1为例走一遍流程,它首先会经过名为SOLD2NET的神经网络,得到3个输出&#x