baidu apollo(1)—启动环境分析

apollo平台(1.5)目前是基于ros框架来实现，外围丰富了各种自己的感知、认知、决策、规划模块。

docker 环境配置

bash docker/scripts/install_docker.sh

install_docker.sh主要完成：

• 升级ubuntu内核；
• apt添加docker list,安装docker-engine；
• 将用户添加到docker组中，可以不用sudo来执行相关docker命令。

# logout and login the computer to make sure to run docker command without sudo

需要logout一下，可以不用sudo来执行相关docker命令。

bash docker/scripts/dev_start.sh

dev_start.sh主要完成：

• docker pull，可以选择在国内的仓库下载镜像IMG；
• 启动nvidia、CAN设备；
• 启动docker 容器；
• 容器中执行脚本，/apollo/scripts/docker_adduser.sh。

/apollo/scripts/docker_adduser.sh

容器中：

• 执行一些组相关的命令；
• /dev/ttyUSB0，/dev/video0设备相关；
• 在容器中解压缩ros indigo；
• 设置ros包相关的权限和组等。

bash docker/scripts/dev_into.sh

• 允许容器访问主机的X server;
• 进入docker交互式shell，-it

编译模块

bash apollo.sh build

主要完成：

• source_apollo_base():source apollo_base.sh
• apollo_check_system_config():检测系统内存必须2G以上
• check_machine_arch():修改WORKSPACE.in中的MACHINE_ARCH为x86_64
• check_esd_files():esd can
• apollo_build_dbg()

阿波罗使用的是Google的Bazel工具，对应的WORKSPACE.in中包含的模块包括，
googletest，gflags，glog，Google Benchmark，google cpplint，eigen，CivetWeb，curlpp，ros，OpenCV，PCL，Caffe，YAML-CPP，IpOpt，Proj.4，tinyxml2，protobuf。

运行apollo

bash scripts/bootstrap.sh

• 启动roscore
• bash scripts/dreamview.sh:启动dreamview进程

run dreamview "$@"
nohup command &

然后通过 http://localhost:8888访问web前端。