Modern Robotics现代机器人学学习笔记12.2
12.1 接触动力学(Content Kinematics)接触运动学是研究两个或两个以上刚体(在考虑不可穿透性约束时)是如何相对移动的。根据接触移动的不同分为滚动和滑动。12.2 Content Forces and Friction12.2.1 Friction在机器人操作中通常使用的摩擦力模型是库伦摩擦力(Coulomb friction)。这个实验定律表明切向的摩擦力大小与法向力的大小有关,其中称为摩擦系数。摩擦力与滑动速度无关。通常会定义两个摩擦...
原创
2022-05-07 17:31:44 ·
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