Modern Robotics现代机器人学学习笔记12.2

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分类专栏：外文教材翻译文章标签：学习

于 2022-05-07 17:31:44 首次发布

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12.1 接触动力学（Content Kinematics）

接触运动学是研究两个或两个以上刚体（在考虑不可穿透性约束时）是如何相对移动的。根据接触移动的不同分为滚动和滑动。

12.2 Content Forces and Friction

12.2.1 Friction

在机器人操作中通常使用的摩擦力模型是库伦摩擦力（Coulomb friction）。这个实验定律表明切向的摩擦力大小 $f_{t}$ 与法向力的大小 $f_{n}$ 有关 $f_{t}\leq \mu f_{n}$ ,其中 $\mu$ 称为摩擦系数。摩擦力与滑动速度无关。

通常会定义两个摩擦系数，一个静摩擦系数（static friction coefficient） $\mu_{s}$ 和一个动（滑动）摩擦系数（kinetic friction coefficient） $\mu_{k}$ ， $\mu_{s}\geqslant \mu_{k}$ 。这意味着可以有一个更大的摩擦力来抵抗初始运动，但一旦运动开始，摩擦力就会变小。许多其他的摩擦力模型已经被开发出来，有不同的函数依赖因素，例如滑动速度、滑动之前的静态接触时间。所有这些都是复杂微观行为的聚合模型。为简单起见，我们将使用最简单的库仑摩擦模型，只有一个摩擦系数 $\mu$ 。这种模型适用于坚硬、干燥的材料。摩擦系数依赖于接触的两个材料，通常范围在0.1~1之间。

对于一个接触点在Z+方向的法线，可以通过接触力传递的力的集合满足

$\sqrt{f_{x}^{2}+f_{y}^{2}}\leqslant \mu f_{z}$ ， $f_{z}\geqslant 0$

图12.18(a)所示为这个力的集合形成了一个摩擦锥（friction cone）。手指可以施加在平面上的力的集合位于所示圆锥内。图12.18(b)所示为侧视图，可以看出摩擦角（friction angle） $\alpha = tan^{-1}\mu$ ，是摩擦锥的半角。如果接触不发生滑动，力可能在摩擦锥内的任何地方。如果手指向右滑动，它施加的力位于摩擦锥的右边缘，大小（magnitude）由法向的力决定。相应地，平面对手指施加反方向的力，这个力切向（摩擦）部分的反向与滑动方向相反。

为了使接触力学问题（contact mechanics problem）线性化，通常用一个多面的凸锥来表示凸圆锥是很方便的。图12.18(c)所示是摩擦锥的一个内切四棱锥的近似。内切圆锥低估了可用的摩擦力，而外接圆锥高估了可用的摩擦力。根据情况选择用哪一种。比如，我们想确保机械手可以抓起物体，低估可用的摩擦力比较好。

对于平面问题，没有必要做近似。一个摩擦锥的表示：直接由摩擦锥的两个棱沿正的方向张成的空间。

一旦我们选定参考坐标系，任何接触力可以被表示为一个旋量 $\mathcal{F}=([p] f, f)$ ，其中 $p$ 是接触点的位置。这将一个摩擦锥变为了一个旋量锥。图12.19所示为平面中的例子。

平面摩擦锥的两条棱作为旋量空间中的两条射线，通过接触传递到物体上的旋量给出了沿这些边的基向量的正范围。如果 $\mathcal{F}_{1}$ 和 $\mathcal{F}_{2}$ 是旋量锥棱的基向量，我们就把这个旋量锥记为 $\mathcal{W} C=\operatorname{pos}\left(\left\{\mathcal{F}_{1}, \mathcal{F}_{2}\right\}\right)$ 。

如果物体上有多个接触点，那么整个（通过接触传递给物体的）旋量集合是所有单独旋量锥 $\mathcal{W} C_{i}$ 沿正的方向张成的空间，

$\mathcal{W} C=\operatorname{pos}\left(\left\{\mathcal{W} C_{i}\right\}\right)=\left\{\sum_{i} k_{i} \mathcal{F}_{i} \mid \mathcal{F}_{i} \in \mathcal{W} C_{i}, k_{i} \geq 0\right\}$ 。

这个复合旋量锥是一个顶点在原点的凸锥。图12.19(d)是一个符合旋量锥的例子

凸锥[2]：

一个集合 $C$ ，如果对于任意的 $x\in C$ ，都有 $\theta x \in C$ ，那么就称集合 $C$ 为锥。如果锥 $C$ 是凸集，那么就称锥 $C$ 为凸锥（Convex Cone）。即对于任意 $x_{1}, x_{2} \in C$ ，以及 $\theta_{1}, \theta_{2} \geq 0$ , 有 $\theta_{1} x_{1}+\theta_{2} x_{2} \in C$

这里与凸集的区别在于不要求 $\theta_{1}+\theta_{2}=1$ ，只要求 $\theta_{1}$ 与 $\theta_{2}$ 满足非负性即可。

12.3 Manipulation操作

到目前为止，我们已经研究了由一组接触引起的可行扭转（twist）和接触力。我们也已经考虑了两两种操作类型：形封闭（form-closure）和力封闭（force-closure）抓取。

然而，操作不仅仅指抓取。它包括几乎任何manipulator施加运动或者力以实现物体的运动或者约束。

为了规划这样地操作任务，我们使用12.1小节的接触动力学约束，12.2小节的库伦摩擦力定律，以及刚体动力学。我们限制到一个单独刚体上，并且使用第8章的符号，刚体动力学写为：

[1]Lynch K M, Park F C. Modern robotics[M]. Cambridge University Press, 2017.

[2]Boyd S, Boyd S P, Vandenberghe L. Convex optimization[M]. Cambridge university press, 2004.

Convex Optimization——凸集、仿射集、凸锥初探 - 知乎

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