12.1 接触动力学(Content Kinematics)
接触运动学是研究两个或两个以上刚体(在考虑不可穿透性约束时)是如何相对移动的。根据接触移动的不同分为滚动和滑动。
12.2 Content Forces and Friction
12.2.1 Friction
在机器人操作中通常使用的摩擦力模型是库伦摩擦力(Coulomb friction)。这个实验定律表明切向的摩擦力大小与法向力的大小
有关
,其中
称为摩擦系数。摩擦力与滑动速度无关。
通常会定义两个摩擦系数,一个静摩擦系数(static friction coefficient)和一个动(滑动)摩擦系数(kinetic friction coefficient)
,
。这意味着可以有一个更大的摩擦力来抵抗初始运动,但一旦运动开始,摩擦力就会变小。许多其他的摩擦力模型已经被开发出来,有不同的函数依赖因素,例如滑动速度、滑动之前的静态接触时间。所有这些都是复杂微观行为的聚合模型。为简单起见,我们将使用最简单的库仑摩擦模型,只有一个摩擦系数
。这种模型适用于坚硬、干燥的材料。摩擦系数依赖于接触的两个材料,通常范围在0.1~1之间。
对于一个接触点在Z+方向的法线,可以通过接触力传递的力的集合满足
,
图12.18(a)所示为这个力的集合形成了一个摩擦锥(friction cone)。手指可以施加在平面上的力的集合位于所示圆锥内。图12.18(b)所示为侧视图,可以看出摩擦角(friction angle),是摩擦锥的半角。如果接触不发生滑动,力可能在摩擦锥内的任何地方。如果手指向右滑动,它施加的力位于摩擦锥的右边缘,大小(magnitude)由法向的力决定。相应地,平面对手指施加反方向的力,这个力切向(摩擦)部分的反向与滑动方向相反。
为了使接触力学问题(contact mechanics problem)线性化,通常用一个多面的凸锥来表示凸圆锥是很方便的。图12.18(c)所示是摩擦锥的一个内切四棱锥的近似。内切圆锥低估了可用的摩擦力,而外接圆锥高估了可用的摩擦力。根据情况选择用哪一种。比如,我们想确保机械手可以抓起物体,低估可用的摩擦力比较好。
对于平面问题,没有必要做近似。一个摩擦锥的表示:直接由摩擦锥的两个棱沿正的方向张成的空间。
一旦我们选定参考坐标系,任何接触力可以被表示为一个旋量,其中
是接触点的位置。这将一个摩擦锥变为了一个旋量锥。图12.19所示为平面中的例子。
平面摩擦锥的两条棱作为旋量空间中的两条射线,通过接触传递到物体上的旋量给出了沿这些边的基向量的正范围。如果和
是旋量锥棱的基向量,我们就把这个旋量锥记为
。
如果物体上有多个接触点,那么整个(通过接触传递给物体的)旋量集合是所有单独旋量锥沿正的方向张成的空间,
。
这个复合旋量锥是一个顶点在原点的凸锥。图12.19(d)是一个符合旋量锥的例子
凸锥[2]:
一个集合
,如果对于任意的
,都有
,那么就称集合
为锥。如果锥
是凸集,那么就称锥
为凸锥(Convex Cone)。即对于任意
,以及
, 有
这里与凸集的区别在于不要求
,只要求
与
满足非负性即可。
12.3 Manipulation操作
到目前为止,我们已经研究了由一组接触引起的可行扭转(twist)和接触力。我们也已经考虑了两两种操作类型:形封闭(form-closure)和力封闭(force-closure)抓取。
然而,操作不仅仅指抓取。它包括几乎任何manipulator施加运动或者力以实现物体的运动或者约束。
为了规划这样地操作任务,我们使用12.1小节的接触动力学约束,12.2小节的库伦摩擦力定律,以及刚体动力学。我们限制到一个单独刚体上,并且使用第8章的符号,刚体动力学写为:
[1]Lynch K M, Park F C. Modern robotics[M]. Cambridge University Press, 2017.
[2]Boyd S, Boyd S P, Vandenberghe L. Convex optimization[M]. Cambridge university press, 2004.