本文探讨自动驾驶中红绿灯感知的挑战，包括图像识别问题如故障灯、闪烁状态、远距离识别和环境干扰，以及依赖高精地图识别的问题，如多摄像头切换、车道线与信号灯绑定等，旨在解决行业难题。
在自动驾驶中，红绿灯感知模块通常会被当做一个单独的子模块进行单独设计，本文针对红绿灯感知过程中存在的部分问题进行汇总，以达到共同讨论，共同解决行业难点问题的目标。
1. 图像识别问题汇总
【corner case1】故障灯识别（长时间黑灯，长时间黄灯闪烁），远距离容易识别错误问题
【corner case2】闪烁状态识别（红灯闪烁，黄灯闪烁，绿灯闪烁）
【corner case3】远距离条件下，小目标红绿灯识别（高速120km/h下，至少要看到200m远）
【corner case4】太阳光干扰（逆光、光照不足导致图像灯盘颜色过浅，近似黑灯）
【corner case5】抓拍灯干扰（夜间抓拍灯过亮，导致图像过曝，图像灯盘无法分别轮廓边界）
【corner case6】镜头受到污渍干扰（夜间抓拍灯过亮，导致图像过曝，图像灯盘无法分别轮廓边界；雨雪遮挡镜头导致无法抓拍到易识别的图像登）
【corner case7】适配各式各样的交通灯检测识别（竖条灯<常见>，横条灯<常见>，临时竖灯，读条横灯，读条竖灯，高速通道灯，非机动车道灯，人行横道灯，单组灯，两组灯，三组灯，四组灯，箭头灯，圆头灯等）
[1] 读条竖灯
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