平衡小车电机转向问题、PWM1 PWM2模式问题

1.电机正转反转

左电机是AIN2 = 0 AIN1 = 1 为正转，单纯电机没有一个正转反转的区分，都是相对的，所以安装好之后再定正反转
有的代码里左右电机的正反转中AIN1 AIN2 与BIN1 BIN2的电平设置正好是相反的，这与电机的安装有关

//左电机前转
void MOTOR_left_FORWARD(void)
{
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);    //AIN1 = 0
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);      //AIN2 = 1;
}
//右电机前转
void  MOTOR_right_FORWARD(void)
{
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);    //BIN1 = 0;
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);      //BIN2 = 1;
}

//左电机后转
void MOTOR_left_BACKWARD(void)
{
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);       //AIN1 = 1;
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);     //AIN2 = 0
}
//右电机后转
void  MOTOR_right_BACKWARD(void)
{
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);		//BIN1 = 1;
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);		//BIN2 = 0;
}

2.平衡时的电机转向

陀螺仪安装时，小车正向与陀螺仪的x正向相同，后倾斜时输出的倾角为正值，所以此时的MOTO为正值，if(moto>0)需要向后转。

3.PWM1模式、PWM2模式

最开始的时候调试不如意，结果对比发现是PWM的模式有问题，现在正确的模式是，每次PID的调节设置通道的CCR值，如果PID计算的值比之前的增大了，说明要增大CCR的值，因为现在是在PWM模式1，所以CNT < CCR的时间占比增大，就使得高电平的时间变长。