STM32TIM1输出两路PWM控制平衡车

学习过程中碰到的几个问题

1.PWM模式 与 输出比较模式 的区别：

https://blog.csdn.net/qq_20222919/article/details/106564957
（这位大佬的博客比较详细。）

• 输出比较模式是每次到达OCR的值的时候，会变化一次电平，
• pwm模式在对应定时器上的四个通道产生的频率是同步的（即相同的），而输出比较模式在四个通道可以产生的频率不同。

2.PWM1与PWM2模式

110：PWM模式1－ 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平(OC1REF=0)，否则为有效电平(OC1REF=1)。

111：PWM模式2－ 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。

然后，有效电平再经过后面的TIM_OCPolarity的设置才能最终确实输出的高低电平。

3.高级定时器输出PWM的特殊配置——TIM_CtrlPWMOutputs

使用TIM1的时候怎么也输出不了PWM，基本上都快跟正点的一样了，但是就是不行。然后去网上找了个TIM1的，发现多了一句//MOE 主输出使能 高级定时器会用到 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);
加上这句就可以了，这句是F1的高级定时器如TIM1, TIM8,TIM15, TIM16以及TIM17才会用到的，
注意，通用定时器是不可以用这个的，否则会卡在这。

4.TIM_ARRPreloadConfig与TIM_OCxPreloadConfig

https://blog.csdn.net/jpaekeo/article/details/64906477?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-3.baidujs&dist_request_id=1328740.28086.16169248064312057&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-3.baidujs
这位大佬写的很详细了，（谨以此收藏一下，方便日后查看。lol）

5.配置TIM1的CH1&CH4,结果CH1没有PWM——TIM_OCInitStructure 需完全配置

//PWMA --------- PA11 TIM1 CH4
//PWMB --------- PA8 TIM1 CH1
配置完之后，PA11的PWM很完美，但是PA8只有噪声，而两个CH的配置完全相同，本以为是两个哪里顺序不对，导致最后只有一个成功了，注释掉CH4的代码之后CH1还是不行。

经过查阅，其实很奇怪，倒觉得，CH4其实是不应该有输出PWM的。因为，只有
TIM_OCInitStructure 这个结构体全部配置了才可以有输出，这就很玄学了。。。。。。。没有完全配置之前CH4居然可以输出PWM？？？？？？？？？？？？？？？

那么还有一个问题，这些带N的是什么呢？

高级定时器PWM的特殊之处

1.必须有TIM_CtrlPWMOutputs
2.TIM_OCInitStructure 结构体必须完全配置。

下面是高级定时器的代码，终于可以用了：

#include "TIMER.h"

//PWMA   ---------   PA11      TIM1 CH4
//PWMB   ---------   PA8       TIM1 CH1

/*
110：PWM模式1－ 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为
无效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平(OC1REF=0)，否
则为有效电平(OC1REF=1)。

111：PWM模式2－ 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为
有效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电
平。
*/

void TIM1_PWM_Init(u16 psc, u16 arr)
{
	GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_OCInitTypeDef       TIM_OCInitStructure;

	//使能TIM1,GPIOA时钟 ,复用时钟AFIO不需要，只有重映射等3种情况才需要复用功能时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 | RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);
	
	//配置GPIO
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_11;	 //端口配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 		 //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化GPIOA
	
	//定时器实际参数初始化
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr;               
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = psc;             
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	//TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim //这句话是设置定时器时钟(CK_INT)频率与数字滤波器(ETR，TIx)使用的采样频率之间的分频比例的（与输入捕获相关），0表示滤波器的频率和定时器的频率是一样的
	TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	//TIM1-CH1参数配置
	//！！！！！！！！！！！！！！！高级定时器的结构体必须全部配置，否则输出不了PWM波！！！！
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                         //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //使能输出比较状态   //使能输出到端口
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;//使能输出比较N状态
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;//当 MOE=0 重置 TIM1 输出比较空闲状态
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;//当 MOE=0 重置 TIM1 输出比较 N 空闲状态
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;//TIM1 输出比较N极性高
	
	
	TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);
	//TIM1-CH4参数配置
	
	TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);
	
	//MOE 主输出使能  高级定时器会用到   
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); 
	
	//!!!!!!!!!!!!!!!!!使能预装载寄存器!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); 
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); 
	//使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); 
	
	//使能定时器
	TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);  
	//设置占空比
	TIM_SetCompare1(TIM1,7200/2); 
	TIM_SetCompare4(TIM1,7200/2); 
}

另外这篇博客对定时器输出PWM写的还是很彻底的。可以一读。
http://home.eeworld.com.cn/my/space-uid-320111-blogid-55195.html