move_base
Amos_Lee1987
精简阿萨德
展开
-
规划器之base_local_planner算法汇总
global_planner:A*、Dijstra、prm、人工势场、单元分解、快速搜索树(RRT)等local_planner:base_local_planner、dwa_local_planner、teb_local_planner、eband_local_planner、asr_ftc_local_planner、dwb_local_planner-------------...原创 2019-04-11 16:46:54 · 6540 阅读 · 1 评论 -
eband_local_planner源码安装流程
1.下载源码维基官网:http://wiki.ros.org/eband_local_plannergit地址:https://github.com/utexas-bwi/eband_local_planner2.编译源码catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="eband_local_planner"2.1 安装依赖包使用以...原创 2019-04-24 09:42:03 · 901 阅读 · 0 评论 -
eband_local_planner源码架构分析
一、文件结构(代码组成)由5部分组成,第一部分负责数据类型的转换;第二部分负责具体的局部规划的具体实现,是核心代码;第三部分是move_base局部规划器和本局部规划器具体实现的中间转换接口;第四部分是将局部规划转成速度(cmd_vel或twist_cmd)控制指令;第五部分是RVIZ可视化设置,方便调试;程序流程:eband_local_planner_ros ----->eb...原创 2019-04-30 18:26:27 · 1390 阅读 · 1 评论