旋转矩阵用9个量来描述3自由度的旋转,具有冗余性;
欧拉角虽然用3个量来描述3自由度的旋转,但是具有万向锁的问题,
因此我们选择用四元数,(ROS当中描述转向的都是采用的四元数)。一个四元数拥有一个实部和三个虚部组成。
q=w+xi=yj+zk
旋转矩阵用9个量来描述3自由度的旋转,具有冗余性;
欧拉角虽然用3个量来描述3自由度的旋转,但是具有万向锁的问题,
因此我们选择用四元数,(ROS当中描述转向的都是采用的四元数)。一个四元数拥有一个实部和三个虚部组成。
q=w+xi=yj+zk