ROS中为什么用四元数描述运动控制

最新推荐文章于 2023-08-23 08:06:07 发布
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旋转矩阵用9个量来描述3自由度的旋转，具有冗余性；

欧拉角虽然用3个量来描述3自由度的旋转，但是具有万向锁的问题，

因此我们选择用四元数，（ROS当中描述转向的都是采用的四元数）。一个四元数拥有一个实部和三个虚部组成。

                              q=w+xi=yj+zk

Amos_Lee1987
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