eband_local_planner源码架构分析

一、文件结构（代码组成）

由5部分组成，第一部分负责数据类型的转换；第二部分负责具体的局部规划的具体实现，是核心代码；第三部分是move_base局部规划器和本局部规划器具体实现的中间转换接口；第四部分是将局部规划转成速度（cmd_vel或twist_cmd）控制指令；第五部分是RVIZ可视化设置，方便调试；

程序流程：eband_local_planner_ros ----->eband_local_planner ----->eband_trajectory_controller;

move_base.cpp中直接调用这些函数（继承nav_core::BaseLocalPlanner），最终通过方法computeVelocityCommands获得运动控制指令cmd_vel或者，并发布出去！那么具体的cmd_vel是如何得出来的呢？

二、类之间的关系

step1：move_base与eband_local_planner_ros

move_base.cpp调用局部规划算法时，调用的对象是boost::shared_ptr<nav_core::BaseLocalPlanner> tc_；

controller_plan_ = latest_plan_;
.......
tc_->setPlan(*controller_plan_);

 

通过使用对象 tc_的成员函数（方法）setPlan，将全局规划器得到的latest_plan_传递到局部规划器中，即本案例中的eband_local_planner_ros；