rtthread在cortex-m4架构芯片的启动流程

rtthread在cortex-m4架构芯片上的启动流程

startup_pisces.S:

1. 栈的配置(stack段)
2. 堆的配置(heap段)
3. 异常向量的配置(vector段)(暴露__Vectors地址)
4. Reset_Handler(text段)
   1. 配置栈指针
   2. 把数据从只读的内存复制到RAM中，这里有两种方案（1.复制多个段；2.只复制一个段）（这里采用方案2）从代码看是将__etext段的内容复制到链接脚本中标定的data段
   3. (方案2)然后是将bss段的内容清0
   4. 跳转执行SystemInit(在system_pisces.c中), 这里主要初始化内容如下
      1. 将协处理寄存器CP11和CP10设为Full access，这两个协处理器是用来访问FPU寄存器的，主要是用来处理浮点数的计算。
      2. 将异常向量表的地址赋值到异常基址寄存器中
      3. 配置CACHE
   5. 跳转执行__start
5. Default_Handler: 就是死循环
6. 使用宏设置默认的Handler

startup.c: 从汇编代码跳转到c代码，操作系统的初始化
_start:

1. 关闭中断
2. 初始化中断，就是配置中断的优先级
3. 初始化board
4. 初始化tick
5. 初始化kernel object
6. 初始化定时器系统
7. 初始化heap
8. 初始化scheduler
9. 初始化应用
10. 初始化定时器线程
11. 初始化idle线程
12. 启动调度器

cpu上下文切换的实现context_gcc.S

操作的寄存器

• PRIMASK(Priority Mask Register)
  仅第0位有效，置1的时候，就是屏蔽所有优先级可配置的中断

• LR(Link Register)
  LR中保存的返回值
  

• Execution Program Status Register

Cortex-m4提供的一些指令

• LDR(Load Register) and STR(Store Register)
  与mov指令的区别是：mov指令不能操作cpu寄存器和内存之间的数据交换。这种情况下只能使用ldr和str指令。
  例子：

  LDR R8, [R10]               ; Loads R8 from the address in R10.
  
  LDRNE R2, [R5, #960]!       ; Loads (conditionally) R2 from a word
                              ; 960 bytes above the address in R5, and
                              ; increments R5 by 960
  STR R2, [R9,#const-struc]   ; const-struc is an expression evaluating
                              ; to a constant in the range 0-4095.
  STRH R3, [R4], #4           ; Store R3 as halfword data into address in
                              ; R4, then increment R4 by 4
  LDRD R8, R9, [R3, #0x20]    ; Load R8 from a word 32 bytes above the
                              ; address in R3, and load R9 from a word 36
                              ; bytes above the address in R3
  STRD R0, R1, [R8], #-16     ; Store R0 to address in R8, and store R1 to
                              ; a word 4 bytes above the address in R8,
                              ; and then decrement R8 by 16.
  

• MSR

  语法：MSR spec_reg, Rn

• IT(If-Then condition instruction)

  语法：IT{x{y{z}}} cond
  x指定了第二条指令的条件
  y指定了第三条指令的条件开关
  z指定了第四条指令的条件开关
  cond指定了第一条指令的条件开关

  x,y,z可选的值：

  • T Then:应用cond设置的条件
  • E Else:cond不成立的时候

  例子：

    /*
    * if(R4 == R5)
    * {
    *   R7 = R8 + R9;
    *   R7 /= 2;
    * } else
    * {
    *   R7 = R10 + R11;
    *   R7 *= 2;
    * }
    */
    CMP R4, R5
    ITTEE   EQ
    ANDEQ   R7, R8, R9
    ASREQ   R7, R7, #1
    ADDNE   R7, R10, R11
    LSLNE   R7, R7, #1

• Branch instructions

  语法：

  B   label   ; 
  BL  label
  BX  Rm
  BLX Rm
  

  所有的这些指令都会产生一个跳转，跳转到label或者是寄存器Rm中指示的地址。除此之外：

  1. BL和BLX指令会把下一条指令的地址写入到LR寄存器中
  2. 如果寄存器的第0位为0的话，BX和BLX会触发一个UsageFault

  限制：

  • 不要对PC寄存器使用BLX指令
  • 对于BX和BXL执行，只有当寄存器的第0位为1时才能正常执行，但是真正跳转的地址是将第0位改为0的值。

对外提供的接口

• rt_hw_interrupt_disable

MRS     r0, PRIMASK     ; 将特殊寄存器RRIMASK寄存器的值写到r0寄存器中 
CPSID   I               ; 将RRIMASK寄存器的第0位置为1
BX      LR              ; 

• rt_hw_interrupt_enable

MSR     PRIMASK, r0     ; 将r0寄存器的值写入到特殊寄存器PRIMASK中
BX      LR              ;

• rt_hw_context_switch_interrupt(or rt_hw_context_switch)

  该函数的c语言形式定义为 void rt_hw_switch_interrupt(from, to)

  r0 -> from

  r1 -> to

  逻辑：

  1. 判断flag是否为1，是的话，直接跳转到步骤2，否则将flag值置为1，将from的值赋给rt_interrupt_from_thread，然后跳转到步骤2
  2. 将to的值赋给rt_interrupt_to_thread，执行步骤3
  3. 将0x10000000写入到INT_CTRL寄存器中，触发PendSV异常，执行步骤4
  4. BX LR

• PendSV_Handler

  r0 -> switch from thread stack

  r1 -> switch to thread stack

  psr, pc, lr, r12, r3, r2, r1, r0 are pushed into [from] stack
  流程是：

  1. 上下文切换的时候关闭中断
  2. 获取flag值，如果flag为0，跳转到pendsv_exit，反之执行步骤3
  3. 将flag值置为0
  4. 获取rt_interrupt_from_thread的值，如果为0跳转到switch_to_thread，反之执行步骤5
  5. 获取线程栈指针psp，保存在r1寄存器中
  6. 寄存器压栈（r4-r11）,栈顶的地址保存在r1寄存器中，然后将rt_interrupt_from_thread的值更新为当前r1寄存器的值
  7. switch_to_thread，加载to_thread的栈指针，保存在r1寄存器中。
  8. 将to_thread的栈中保存的寄存器状态pop出栈，然后更新r1寄存器的值（根据psp寄存器）
  9. pendsv_exit，恢复中断使能状态，返回

• rt_hw_context_switch_to

• rt_hw_interrupt_thread_switch

• HardFault_Handler