RT-Thread（一）--系统启动过程

最新推荐文章于 2024-07-28 23:04:20 发布

零涂

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分类专栏： RT-Thread

本文链接：https://blog.csdn.net/FourLeafCloverLLLS/article/details/89740148

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今天5月1号，趁着四天假期，我选择好好提升自己，打算这四天学习一个物联网操作系统，物联网时代的到来，mcu上的物联网操作系统，就变得尤为重要，上周在ST峰会上看到了阿里的著作，被深深的吸引住了。立下flag，一：好好学习英语二：学习两门的物联网联网技术：蓝牙mesh和lora组网三：学习一门物联网操作系统四：接触物联网云平台搭建。本来是想学习阿里的AliOS Things操作系统的，但是刚出的系统，资料很是少，从而学习了开源的RT—Thread。不说废话，我们直接来看看系统的运行过程。

RT—Thread提供了丰富的资料，我觉得官网推出的资料就是最好的，因为没有人比开发自己的开发人员更加熟悉自己的操作系统。官方文档地址：https://www.rt-thread.org/document/site/tutorial/

这个文档已经说了很明白了，我再这只是做一个补充说明，加深我的记忆。

刚入门首先来用mdk的模式器来仿真一下系统的工作流程吧，毕竟还没把代码移植到板子上。首先得获得官方的一个最简单的例程，在上面的网址上有，需要的请自己去下载，我们来介绍一下系统的文件结构

各个目录所包含的文件类型的描述如下表所示：

目录名	描述
applications	RT-Thread 应用程序。
rt-thread	RT-Thread 的源文件。
- components	RT-Thread 的各个组件目录。
- include	RT-Thread 内核的头文件。
- libcpu	各类芯片的移植代码，此处包含了 STM32 的移植文件。
- src	RT-Thread 内核的源文件。
- tools	RT-Thread 命令构建工具的脚本文件。
drivers	RT-Thread 的驱动，不同平台的底层驱动具体实现。
Libraries	ST 的 STM32 固件库文件。
kernel-sample-0.1.0	RT-Thread 的内核例程。

在目录下，有一个 project.uvprojx 文件，它是本文内容所引述的例程中的一个 MDK5 工程文件，双击 “project.uvprojx” 图标，打开此工程文件：

在工程主窗口的左侧 “Project” 栏里可以看到该工程的文件列表，这些文件被分别存放到如下几个组内，分别是：

目录组	描述
Applications	对应的目录为 rtthread_simulator_v0.1.0/applications，它用于存放用户应用代码。
Drivers	对应的目录为 rtthread_simulator_v0.1.0/drivers，它用于存放 RT-Thread 底层的驱动代码。
STM32_HAL	对应的目录为 rtthread_simulator_v0.1.0/Libraries/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx，它用于存放 STM32 的固件库文件。
kernel-sample	对应的目录为 rtthread_simulator_v0.1.0/kernel-sample-0.1.0，它用于存放 RT-Thread 的内核例程。
Kernel	对应的目录为 rtthread_simulator_v0.1.0/src，它用于存放 RT-Thread 内核核心代码。
CORTEX-M3	对应的目录为 rtthread_simulator_v0.1.0/rt-thread/libcpu，它用于存放 ARM Cortex-M3 移植代码。
DeviceDrivers	对应的目录为 rtthread_simulator_v0.1.0/rt-thread/components/drivers，它用于存放 RT-Thread 驱动框架源码。
finsh	对应的目录为 rtthread_simulator_v0.1.0/rt-thread/components/finsh，它用于存放 RT-Thread 命令行 finsh 命令行组件。

现在我们点击一下窗口上方工具栏中的按钮，对该工程进行编译，如图所示：

编译的结果显示在窗口下方的 “Build” 栏中，没什么意外的话，最后一行会显示“0 Error(s), * Warning(s).”，即无任何错误和警告。

在编译完 RT-Thread/STM32 后，我们可以通过 MDK-ARM 的模拟器来仿真运行 RT-Thread。点击窗口右上方的按钮或直接按 “Ctrl+F5” 进入仿真界面，再按 F5 开始运行，然后点击该图工具栏中的按钮或者选择菜单栏中的 “View→Serial Windows→UART#1”，打开串口 1 窗口，可以看到串口的输出只显示了 RT-Thread 的 LOGO，这是因为用户代码是空的，其模拟运行的结果如图所示：

我们可以通过输入Tab键或者 help + 回车 输出当前系统所支持的所有命令，如下图所示。

系统启动代码

一般了解一份代码大多从启动部分开始，同样这里也采用这种方式，先寻找启动的源头。以 MDK-ARM 为例，MDK-ARM 的用户程序入口为 main() 函数，位于 main.c 文件中。系统启动后先从汇编代码 startup_stm32f103xe.s 开始运行，然后跳转到 C 代码，进行 RT-Thread 系统功能初始化，最后进入用户程序入口 main()。

下面我们来看看在 components.c 中定义的这段代码：

//components.c 中定义
/* re-define main function */
int $Sub$$main(void)
{
    rt_hw_interrupt_disable();
    rtthread_startup();
    return 0;
}

在这里 $Sub$$main 函数仅仅调用了 rtthread_startup() 函数。RT-Thread 支持多种平台和多种编译器，而 rtthread_startup() 函数是 RT-Thread 规定的统一入口点，所以 $Sub$$main 函数只需调用 rtthread_startup() 函数即可。例如采用 GNU GCC 编译器编译的 RT-Thread，就是直接从汇编启动代码部分跳转到 rtthread_startup() 函数中，并开始第一个 C 代码的执行的。在 components.c 的代码中找到 rtthread_startup() 函数，我们将可以看到 RT-Thread 的启动流程：

int rtthread_startup(void)
{
    rt_hw_interrupt_disable();

    /* board level initalization
     * NOTE: please initialize heap inside board initialization.
     */
    rt_hw_board_init();

    /* show RT-Thread version */
    rt_show_version();

    /* timer system initialization */
    rt_system_timer_init();

    /* scheduler system initialization */
    rt_system_scheduler_init();

#ifdef RT_USING_SIGNALS
    /* signal system initialization */
    rt_system_signal_init();
#endif

    /* create init_thread */
    rt_application_init();

    /* timer thread initialization */
    rt_system_timer_thread_init();

    /* idle thread initialization */
    rt_thread_idle_init();

    /* start scheduler */
    rt_system_scheduler_start();

    /* never reach here */
    return 0;
}

这部分启动代码，大致可以分为四个部分：

1. 初始化与系统相关的硬件；

2. 初始化系统内核对象，例如定时器，调度器；

3. 初始化系统设备，这个主要是为 RT-Thread 的设备框架做的初始化；

4. 初始化各个应用线程，并启动调度器。

在这里我要做几点说明，因为官方文档在这里讲解的比较少，比较难理解：

1. 首先来说说$Sub$$main和$Super$$main 函数的用法

这是一种特殊模式：用于有一个已经存在且不能被改变的函数的情况(比如不能更改的库函数)；使用这两个模式可以帮原函数打补丁，如存在一个函数foo();

$Sub$ $foo ：定义的新功能函数，在foo()函数之前/后使用$Sub$ $foo 可以添加一些新的程序代码。

$Super$ $foo ：就是原始的未修补的foo函数，使用这个$Super$ $foo函数将直接跳转到foo()函数。

下面以stm32f10xxx的int main(void)函数为例：

(1) 上电后，运行启动代码startup_stm32f10xxx.s

(2) 从系统初始化(SystemInit)开始执行，将函数地址赋给R0寄存器，跳转到R0地址执行并返回此处。

(3) 将__main函数地址给R0，将函数地址赋给R0，跳转到R0地址执行，不返回。

(4) 跳转到$Sub$$main(自己定义该函数)。

#if defined (__CC_ARM)
   　 extern int $Super$$main(void);
　　/* re-define main function */
　　int $Sub$$main(void)
　　{
　　　　preWork() ;　　　　　　// do somthing before call main

　　　    $Super$$main();　　    //  跳转到 main() 
　　　　return 0;
　　}

#endif

讲到这里我们来看看代码中关于这个得用法：

首先在components.c文件中

这里表示，这个函数在main函数之前运行，那么这个函数首先关闭了中断，然后再是rttread系统的启动函数。在该文件下还有

$Super$$main（）函数表示将跳转到main函数运行。系统之所以这样的做法是，把用户的main函数和系统的main函数分开，系统的main函数比用户的main函数更前执行，这样就可以避免接触底层，注重应用层开发。

2.接着我们详细来介绍一下系统的运行过程：

（1）我们就不分析汇编代码了，直接从c文件入手，首先进入的是components.c文件中的int $Sub$$main(void)函数，该函数首先运行rt_hw_interrupt_disable()函数，该函数失能中断

（2）接着运行rtthread_startup()函数，该函数对系统做了初始化，首先rt_hw_interrupt_disable()对失能了硬件中断，为啥要失能两次？？有待思考，接着rt_hw_board_init() 板级的初始化，rt_show_version()函数打印了系统的版本号 rt_system_timer_init()函数初始化了系统的定时器。rt_system_scheduler_init()初始化系统调度器。rt_system_signal_init()初始化信号量，rt_application_init() 函数是应用初始化，我们具体来看看这个函数

（3）rt_application_init(): 首先定义了一个rt的事件结构体变量，然后调用rt_thread_create创建了一个指向main_thread_entry函数的事件，最后启动了这个事件

（4）我们接着看看main_thread_entry函数，这个函数首先初始化了components，然后调用了main函数，这里应该不能马上调用，因为系统还没有跑起来，只有等系统调用了，才能运行，分析到这我们就不分析了，接着就分析rt_thread_idle_init函数了，这是初始化idle，至于这个是啥我暂时也不知道，然后再rt_system_scheduler_start 系统调度开始了，上面我们创建了一个main函数的事件，这就可以运行了

用户入口代码

上面的启动代码基本上可以说都是和 RT-Thread 系统相关的，那么用户如何加入自己的应用程序的初始化代码呢？RT-Thread 将 main 函数作为了用户代码入口，只需要在 main 函数里添加自己的代码即可。

int main(void)
{
  /* user app entry */
  return 0;
}

提示

注：为了在进入 main 程序之前，完成系统功能初始化，可以使用 $sub$$ 和 $super$$ 函数标识符在进入主程序之前调用另外一个例程，这样可以让用户不用去管 main() 之前的系统初始化操作。详见 ARM® Compiler v5.06 for µVision® armlink User Guide。

我们到此第一节就介绍完了，我们接着学习第二节