无图NOA的决策规划控制算法学习

目前的热点在于无图NOA和泊车两个方面，后面会从两个方面的决策规划控制模块进行学习，丰富自己。
因为HDMap的更新快，成本高等的特点，使得很多方案都开始去HDMap，依赖实时感知系统的结果。根据之前的工作中遇到的问题包括，在遇到复杂路况（五路口、多复杂障碍物遮挡车道线、无车道线）时，不能精确获取引导信息，在上下匝道、环岛、掉头等场景时，无法获取连续、稳定、平滑的车道信息，导致车辆的规划控制效果变化频繁，不稳定。初步的解决措施是进行递推或者是使用可行驶区域进行求解，得到较好的效果。