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原创 端到端自动驾驶模型SparseDrive部署过程
论文和模型的相关介绍大家可以参考其他博客的介绍，这里只介绍模型部署的过程和中间可能遇到的问题解决办法，以及代码解析和使用记录。
2024-10-18 10:03:27
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原创 算法流程省流版合集（Lattice planner、EMplanner、混合A*泊车、LQR、PID）
先对t采样，得到s，根据s采样，得到L，然后组合得到完整的S、L、t，再从Frenet坐标系转为世界坐标系，这样轨迹就出现了。0、轨迹拼接；*在上一帧轨迹中的匹配点。两个维度出发：时间t和历程s。拼接轨迹规划起点；1、离散参考线上的点；2、寻找参考线上匹配的点；*匹配点，最近点；3、frenet坐标系转换；4、ST、SL图构建；200m，8s5、横向、纵向规划；*降维解耦，轨迹=纵向+横向+时间；*T和s得到s和速度，根据s和l得到坐标，
2024-06-12 17:31:45
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原创 《从0开始搭建实现apollo9.0》系列二 从CAN协议到代码
从CAN协议的解读 -> DBC制作 -> CanBus模块构建 -> Control模块构建 -> Planning模块构建 -> Prediction构建 ->Map构建 -> 感知构建。
2024-02-28 09:35:26
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原创 初识arduino0---相关介绍
arduino开发板可使用的编辑器有很多，包括配套的Arduino IDE，传统的VScode，以及图形化编程IDE mixly等。读研期间导师带着我们开发了一套图形化的编程教程和教具，介绍了对应的使用方法，不过主要面向的对象是高职院校的。该系列的主要目的是对小朋友或无编程基础在家辅导孩子编程的人，所以会使用代码编程上来进行介绍，确保跟着步骤可以提升自己的开发能力，具备自主开发的能力。主要使用的IDE就是自带的Arduino 编辑器。Arduino 编辑器的默认框架包括两个函数。下载安装的步骤跳过。
2025-01-08 11:24:20
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原创 初识arduino1---点亮开发板
1、收到后先对其进行点亮测试，确保板子是可以使用的，连接数据线，显示端口有对应的com口连接，在arduino上选择对应的板子类型和com口。在编辑器界面上显示com连接成功后选择板子类型，然后选择示例程序，选择编译，编译完成后，点击上传，完成后开发板会显示，以uno为例，有两个版本，原装的和国产的，区别不大，价格差异大，选择自己合适的就行。arduino控制板收到以后 需要对其进行操作。假设大家不会使用arduino。现在从收到开始进行一个教学。
2025-01-08 10:53:44
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原创 少儿编程启蒙学习
教游泳的学员家长得知我主页是程序员后，希望我带他孩子学习一下编程，从实战的角度出发，比上少儿编程班更容易学到东西，效果会更好。之前读研的时候，和导师也做过小朋友的图形化编程的教材和教具，觉得没有什么压力，刚好自己一直有想将无人驾驶的相关代码降维到阿克曼小车上面，就接下来了。小朋友都会偏向于实物操作，仿真一类的兴趣不大，而阿尔法机器人系列的价格有有点过于贵了。
2024-11-07 09:58:28
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原创 mpc5748G开发板学习资料汇总
MPC5748G快速入门mpc5748G开发板学习笔记一二三NXP-MPC5748G车载MCU使用（食用）方法（踩坑）实用指南（骗人教程）一二三。
2024-11-05 17:04:30
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原创 蒙特卡洛树搜索（MCTS）
基本思路是这样的，从树的叶子结点开始看，如果是本方回合就选择max的，如果是对方回合就是min的，实际上这也是假设对方是聪明的也会使用minmax算法，这样在博弈论里面就达到一个纳什均衡点。Tesla之前使用的就是MCTS和神经网络来进行轨迹生成，通过构建目标点，使用神经网络进行目标点打分，然后选择分数较高的进行另一个神经网络的轨迹生成，最终结合约束和代价，筛选出final trajectory；其算法可以朴素地实现，但因每步的计算量较A。大，故其效率相较于传统的A。
2024-11-05 11:11:52
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原创 端到端自动驾驶模型SparseDrive 代码解析
位置在img_backbone=dict( #深度卷积神经网络 图像特征提取模块type="ResNet", #网络模型为PyTorch的ResNet-50，代表深度是50层depth=50,num_stages=4, #代表ResNet包含四个阶段frozen_stages=-1, #-1表示不冻结任何阶段，所有层都是可训练的。norm_eval=False, #normalization_evaluate 评估时是否使用归一化参数。
2024-10-30 11:08:57
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原创 端到端自动驾驶模型SparseDrive论文阅读笔记
为了进一步的理解模型，方便对模型进行调试，对论文进行了详细的阅读，记录了相关的笔记，和论文阅读批注。
2024-10-29 16:50:46
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原创 SparseDrive使用tensorRT加速
端到端自动驾驶模型SparseDrive在训练后，然后使用tensorRT进行量化模型的onnx。通过torch导出模型的onnx文件。
2024-10-24 09:43:25
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原创 端到端自动驾驶模型SparseDrive云服务器安装调试
之前在自己的电脑上成功配置了一次，但是设备问题无法训练。现在换到云服务器上进行重新部署训练。
2024-10-18 14:47:26
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原创 Carla安装使用
关注到data-driven等都需要使用carla来进行场景搭建，解决长尾问题。carla已经更新至0.9.15，不过老版本的使用较多，教程和资料也比较多。此外还分源码编译和与预编译版本，需要手动搭建场景的建议使用源码版本。carla占用空间较大，需要提前规划好空间。现在进行carla的安装使用学习。这里使用的是0.9.13版本。至此安装应该是没有问题了。
2024-08-06 11:49:31
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原创 端到端的自动驾驶--论坛分析
目前预测模块制约了自动驾驶的发展，感知相对稳定，规划控制也可以实时的计算出运动轨迹，不同的决策约束了不同的ROI区域，从而限制了相关的规划轨迹求解。一个是慢模型，简单问题和默认情况下是快模型进行常规执行，复杂场景慢模型输出决策给快系统进行修正；两个OrinX，一个fast，一个slow，多线程并行运行，slow额外发送一条指令给fast，微调fast的规划轨迹；视觉语言模型，缺点是3D的场景下描述较差，推导计算周期长，规划轨迹不稳定。2、规划层面：两个模型的规划轨迹进行互相配合，进行微调；
2024-06-21 17:09:56
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原创 Machine Learning
共轭梯度、局部优化论、有限内存局部优化论。核函数：高斯、线性、多项式、字符串等；2、利用正向传播方法计算所有的输出；4、利用反向传播方法计算所有偏导数；5、利用数值检验方法检验这些偏导数；随机剃度下降法、小批量剃度下降法；6、利用优化算法来最小化代价函数。支持向量机SVM 大间距分类器。3、编写计算代价函数J的代码；非监督算法：聚类、降维算法；正向传播算法、反向传播算法。1、参数的随机初始化；
2024-06-18 17:37:26
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原创 DDS相关知识记录
DDS全称是Data Distribution Service，这是一套通信协议和API标准，它提供了以数据为中心的连接服务，基于发布者-订阅者模型。但它更进一步的是，通信中包含了很多并行的通路，每个人可以只关心自己感兴趣的消息，自动忽略自己不需要的消息。在这类系统中，通常会存在感知，预测，决策和定位模块，这些需要非常高速和频繁的交换数据。借助DDS，可以很好的满足它们的通信需求。Fast-RTPS是eprosima对于RTPS的C++实现，这是一个免费开源软件，遵循Apache License 2.0。
2024-06-17 18:10:29
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原创 待学习记录清单
1、大模型相关的知识和周边知识，相关的论文阅读；2、uniad和ad模型学习；4、LLM和VLM的相关知识；3、PDP预测决策规划网络；
2024-06-17 14:35:12
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原创 《从0开始搭建实现apollo9.0》系列五 Control模块解读
control模块作为自动驾驶软件系统的最下游，根据环境感知模块和路径规划模块提供的信息，对车辆的油门、刹车和方向盘进行控制，以确保车辆能够安全、稳定地行驶。它通过接收来自这些模块的实时数据，计算出合适的控制指令，并发送给车辆的执行机构，从而实现对车辆的精确控制。也是无人驾驶车辆设计过程中最底层、最重要的环节，对于车辆的安全行驶和性能表现具有决定性的影响。
2024-03-25 10:22:14
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原创 《从0开始搭建实现apollo9.0》系列四 CANBUS模块调用自己的车型
参考案例如上图，其中ge3_controller为之前讲述的canbus/vehicle调用的实例车型的最终函数侧，protocol内为报文的接口函数侧。canbus相关的代码有三个文件夹，分别是canbus（主程序）、canbus_vehicle（车辆类型工厂）、drivers/canbus（硬件驱动）chassis函数为，解析底盘反馈报文，赋值至chassis节点，其中的赋值内容根据chassis的内容定义和报文内的定义进行匹配转换赋值，以上为canbus模块所修改的地方。
2024-03-02 09:22:01
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原创 《从0开始搭建实现apollo9.0》系列三 CANBUS模块解读
收到控制指令后调用回调函数，将控制指令中的油门、刹车、档位、灯光等指令，转换成对应的报文下发至底盘。| 车辆底盘详细信息，展示发送和接收底盘报文解析数据 |其中canbus文件夹是canbus模块的主程序入口，构造函数为周期触发的函数，周期执行。| 车辆底盘信息接口数据，包括车辆速度、方向盘转角、档位、底盘状态等信息 |更新控制指令，赋值自动驾驶模式，并对对加速度、减速度、档位等进行赋值。输入：apollo::control::ControlCommand。
2024-03-02 09:19:56
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原创 python的Numpy
np.radians()radians() 方法将角度转换为弧度。np.dotnp.dot(x, y)Numpy中dot()函数主要功能有两个：向量点积和矩阵乘法。格式：x.dot(y) 等价于 np.dot(x,y) ———x是mn 矩阵 ，y是nm矩阵，则x.dot(y) 得到m*m矩阵。np.clipnumpy.clip(a, a_min, a_max, out=None)...
2019-11-19 15:34:47
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原创 arduino的智能小车的功能3：蓝牙遥控
arduino的智能小车的功能3：蓝牙遥控 arduino智能小车小车的蓝牙遥控 材料清单： HC-05的蓝牙模块； arduino的智能小车一台； 杜邦线若干： 首先我们需要在电脑上下载串口调试软件，并进行蓝牙的调试，确保蓝牙模块可以正常使用和可以进行通信，手机端下载SPP蓝牙串口，可以进行信息的传送还有终端的接收显示，还可以进行按键和开关的编辑。 下面是串口调试软件，在上面进行正...
2018-08-19 20:59:35
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原创 arduino的智能小车的功能2：巡线功能
arduino的智能小车的功能：巡线功能 材料清单： 上文提到的小车一台； 光电对管两个（也可以多个）； 杜邦线若干； 我们设定的是当光电对管检测到黑线的时候做出动作。 当左侧传感器检测到黑线时，小车左转；当右侧传感器检测到黑线时，小车右转；当两个传感器都检测到黑线时，小车停止。#include <Servo.h>int mL1=6;//左1int mL...
2018-08-07 19:29:12
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原创 arduino的功能1：避障功能
arduinod的功能1：避障功能 我现在使用arduino板子来进行一些功能的实现，首先我选择的是板子是arduino UNO r3。这也是在老师的要求下进行制作的，属于应付任务，以后有机会的话会对程序进行优化。 材料清单： arduino板子一块； 舵机一个； 超声波模块一个； L2998N驱动板一块； 电机四个（左右两个电机分别并联）； 稳压模块一块； 开关一...
2018-08-07 16:20:03
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原创 arduino小车的功能5：无缘蜂鸣器播放歌曲
利用arduino和无缘蜂鸣器播放歌曲，我放的是孙燕姿的遇见 第一步，利用无缘蜂鸣器播放歌曲，首先得了解蜂鸣器的音符音频对应，这里我给出了无源蜂鸣器的音符音频对应表。一首乐曲有若干音符组成，一个音符对应一个频率。我们知道到相对应的频率，让arduino输出到蜂鸣器 蜂鸣器就会放出相应的声音。 第二步，控制节拍，每个音符都会播放一定的时间。音符节奏分为一拍、半拍、1/...
2018-08-02 21:46:48
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空空如也
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