Apollo9.0学习
文章平均质量分 78
对于apollo9.0的预测、规划、控制、底盘模块进行学习。
奔跑的花短裤
这个作者很懒,什么都没留下…
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算法流程省流版合集(Lattice planner、EMplanner、混合A*泊车、LQR、PID)
先对t采样,得到s,根据s采样,得到L,然后组合得到完整的S、L、t,再从Frenet坐标系转为世界坐标系,这样轨迹就出现了。0、轨迹拼接;*在上一帧轨迹中的匹配点。两个维度出发:时间t和历程s。拼接轨迹规划起点;1、离散参考线上的点;2、寻找参考线上匹配的点;*匹配点,最近点;3、frenet坐标系转换;4、ST、SL图构建;200m,8s5、横向、纵向规划;*降维解耦,轨迹=纵向+横向+时间;*T和s得到s和速度,根据s和l得到坐标,原创 2024-06-12 17:31:45 · 814 阅读 · 0 评论 -
《从0开始搭建实现apollo9.0》系列八 泊车模块解读
从0开始搭建实现apollo9.0》系列八 泊车模块解读。原创 2024-06-01 10:55:14 · 887 阅读 · 7 评论 -
《从0开始搭建实现apollo9.0》系列七 规划模块解读
apollo9.0的planning的代码解析。原创 2024-02-28 09:37:15 · 1932 阅读 · 2 评论 -
《从0开始搭建实现apollo9.0》系列五 Control模块解读
control模块作为自动驾驶软件系统的最下游,根据环境感知模块和路径规划模块提供的信息,对车辆的油门、刹车和方向盘进行控制,以确保车辆能够安全、稳定地行驶。它通过接收来自这些模块的实时数据,计算出合适的控制指令,并发送给车辆的执行机构,从而实现对车辆的精确控制。也是无人驾驶车辆设计过程中最底层、最重要的环节,对于车辆的安全行驶和性能表现具有决定性的影响。原创 2024-03-25 10:22:14 · 531 阅读 · 0 评论 -
《从0开始搭建实现apollo9.0》系列四 CANBUS模块调用自己的车型
参考案例如上图,其中ge3_controller为之前讲述的canbus/vehicle调用的实例车型的最终函数侧,protocol内为报文的接口函数侧。canbus相关的代码有三个文件夹,分别是canbus(主程序)、canbus_vehicle(车辆类型工厂)、drivers/canbus(硬件驱动)chassis函数为,解析底盘反馈报文,赋值至chassis节点,其中的赋值内容根据chassis的内容定义和报文内的定义进行匹配转换赋值,以上为canbus模块所修改的地方。原创 2024-03-02 09:22:01 · 654 阅读 · 0 评论 -
《从0开始搭建实现apollo9.0》系列三 CANBUS模块解读
收到控制指令后调用回调函数,将控制指令中的油门、刹车、档位、灯光等指令,转换成对应的报文下发至底盘。| 车辆底盘详细信息,展示发送和接收底盘报文解析数据 |其中canbus文件夹是canbus模块的主程序入口,构造函数为周期触发的函数,周期执行。| 车辆底盘信息接口数据,包括车辆速度、方向盘转角、档位、底盘状态等信息 |更新控制指令,赋值自动驾驶模式,并对对加速度、减速度、档位等进行赋值。输入:apollo::control::ControlCommand。原创 2024-03-02 09:19:56 · 707 阅读 · 0 评论 -
《从0开始搭建实现apollo9.0》系列二 从CAN协议到代码
从CAN协议的解读 -> DBC制作 -> CanBus模块构建 -> Control模块构建 -> Planning模块构建 -> Prediction构建 ->Map构建 -> 感知构建。原创 2024-02-28 09:35:26 · 910 阅读 · 2 评论 -
Apollo9.0使用过程中遇到的错误及解决办法
scripts/apollo_base.sh中734和736行。原创 2024-03-25 10:44:25 · 819 阅读 · 1 评论