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ROS
文章平均质量分 87
Jack LDZ
这个作者很懒,什么都没留下…
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在仿真环境下基于数据包和RGB-D相机运行ORB_SLAM2功能包
目录1、仿真环境2、安装功能包及其依赖3、功能演示ORB_SLAM是基于特征点的实时单目slam功能包,发布于2015年。翌年,作者又发布了支持Monocular(单目)、RGB-D(深度)、Stereo(双目)摄像头的ORB_SLAM2功能包。接下来演示功能包中的mono和rgbd两个算法的运行过程和效果,其中mono算法采用基于官方数据包的方式来运行,rgbd算法采用基于机器人...原创 2018-07-23 17:04:51 · 5619 阅读 · 10 评论 -
ROS部署到机器人小车并实现底层电机控制过程中遇到的问题
任务:在实验室原有的基于can总线控制的移动机器人平台上应用ROS步骤:1.ROS推荐系统为ubuntu,首先需要重装机器人的操作系统。 2.下载并安装ROS。 3.原can卡不支持linux系统,须更换机器人的usbcan设备。 4.利用所购产品附带的测试代码(c语言)测试硬件连接以及驱动和共享库的安装是否正常(即usbcan设备...原创 2018-09-20 15:22:37 · 2608 阅读 · 0 评论 -
ROS CMakeLists.txt内容探究
ROS中的CMakeLists.txt主要包括下面几个部分:1、cmake_minimum_required() //要求的CMake最小版本2、project() //功能包名称3、find_package() //指明编译依赖的其他功能包4、add_message_files()、add_service_files()、add_action_files() //指定消...转载 2018-09-25 18:59:17 · 210 阅读 · 0 评论 -
ros中的高效工具
目录launch文件 launch文件的写法TF树Qt工具rviz数据三维可视化工具gazebo三维物理仿真平台launch文件rosrun每次只能启动一个ros节点,然而通常一个ros功能包当中包括很多个节点,如果一个一个的去启动会很麻烦,ros提供了launch文件来解决这个问题。launch文件可以通过一系列的配置来同时启动多个ros节点。launch文件...原创 2018-09-25 18:01:58 · 1145 阅读 · 1 评论 -
ros 工作空间的覆盖、c++编程接口实现通信方式、自定义消息格式、分布式多机通信
目录工作空间的覆盖通信方式的c++实现话题服务动作分布式通信多机通讯工作空间的覆盖同一个工作空间下,不允许出现同名的功能包,否则无法编译。不同工作空间下,允许出现同名的功能包,但会出现工作空间覆盖的现象。ros工作空间的路径记录在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中,可以通过env命令查看计算机中的环境变量,再利用管道过滤出有关ros的环境变量。...原创 2018-09-23 15:39:24 · 2055 阅读 · 0 评论 -
ros入门 工程目录结构、节点通信方式、基本操作命令
目录ROS(Robot Operating System)ros的特点ros的系统实现ROS(Robot Operating System)ros的基本框架是斯坦福大学人工智能实验室在STAIR项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Program)之间的合作中为了提高机器人研发中的软件复用率,由吴恩达教授指导的Morga...原创 2019-03-27 19:51:14 · 17065 阅读 · 1 评论 -
ros安装
ros安装其实很简单,网上也有很多介绍安装步骤的博客。但是每次安装总要重新搜索,搜索结果还不一定符合自己的情况,单独参考任一篇博客总是不能够解决所有的问题,还是需要自己整合一个适合自己的流程。添加源:我的系统是Ubuntu16.04,使用的数据源是中科大的源,所以这里的ros源也选择中科大的sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo ...原创 2018-09-01 16:58:14 · 843 阅读 · 0 评论 -
ROS报错处理(持续更新)
1、运行节点时报错:[rospack] Error: package 'test' not found没有找到ros功能包,原因是没有为功能包配置系统环境,可以利用source运行工作空间中devel目录下的setup.bash配置文件并使配置立即生效。setup.bash脚本的作用是让一些ros* 开头的命令可以使用,同时还能够创建一些ROS开头的环境变量eg:ROS_PACKAGE_P...原创 2018-08-22 13:55:31 · 28497 阅读 · 5 评论 -
ros 机器人系统设计、urdf机器人建模
目录机器人的定义机器人的组成移动机器人系统构建传感器的使用urdf 机器人建模建模实践机器人的定义自动执行工作的机器装置。可以根据预先编写的程序或者接受人类指挥来行动,最终目标是使其能够脱离人的干预,根据以人工智能技术制定的原则和策略自主行动,以协助或取代人类工作。机器人的组成从控制的角度来看,机器人可以划分为四个部分:执行机构、传感系统、驱动系统、控制系统...原创 2018-10-30 16:57:08 · 5871 阅读 · 1 评论