配置NAO的python开发环境（Windows10）

目录

1、用电脑连接nao机器人

2、安装 choregraphe 编程软件

3、安装python

4、安装NAOqi SDK

5、nao操控实践

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1、用电脑连接nao机器人

nao支持有线和无线上网。可以利用同一网络上的任意一台电脑来控制NAO或为其编程。

（1）使用网线连接nao机器人和电脑。按下nao机器人胸前的按钮通过机器人语音获得其初始ip地址，然后将电脑ip地址设置到同一网段。并通过ping命令测试两者之间网络是否连通。

（2）在电脑端通过浏览器打开一个网页。在地址栏输入机器人ip地址，会打开一个“机器人网页”，要求输入机器人的用户名和密码进行登录。出厂默认的用户名和密码都是 nao 。登录成功后会进入如下界面：

 此界面会显示机器人的电池信息，NAOqi(nao的操作系统)的版本信息。还可以设置机器人语音的音量、机器人的语言等。

（3）设置机器人的无线连接方式

点击机器人网页的第二个选项卡，可以设置网络连接。如下图：

页面中显示我们是通过有线网进行连接的，同时有许多无线网络可供连接。 选择自己的无线网进行连接之后，断开有线网络即可。第一次连接无线网络后会在后方出现一个橙色的星星，以后开机时会默认连接此网络。此时再登录机器人网页需要在地址栏输入新的ip地址。

2、安装 choregraphe 编程软件

Choregraphe软件是阿尔德巴兰公司开发的一款编程软件，它是一个支持多平台的图形化桌面应用程序。允许你创建动画、行为和对话；并可以在模拟机器人上或直接在真实的机器人上进行测试；监测和控制控你的机器人；用自己的Python代码(仅支持python)丰富Choregraphe的行为。软件中自带许多的标准指令盒，可以利用这些资源而无需编写任何代码控制nao机器人完成许多任务。

该软件可以从官方网站下载，下载之前需要先注册个人账号。

官网提供了win32的安装包或者二进制包。我们选择下载安装包，下载之后双击安装包进行安装即可。安装choregraphe时需要提供密钥，官网提供的密钥为：“654e-4564-153c-6518-2f44-7562-206e-4c60-5f47-5f45”，之后不断下一步即可完成安装。

3、安装python

需注意，官方提供的开源naoqi模块都是基于python2.7的(且官方要求必须是32位的)，所以这里我们要安装python2.7版本。安装完毕后将python可执行程序所在目录添加到系统的Path环境变量中。

4、安装NAOqi SDK

要通过电脑对nao机器人进行程序开发，还需要安装NAOqi SDK，NAOqi SDK是用于NAOqi开发的python库。同样可以从官方开源社区下载

如图，官网提供win32的安装包或者二进制包。选择安装包下载之后双击安装。

点击下一步，然后选择2.7版本的python，然后一直点下一步完成安装。

安装完成后打开python，输入命令 import naoqi 进行测试，如果没有报错说明安装成功。

至此，nao机器人的python开发环境就配置完成了，我们可以通过在python文件中导入naoqi 库来编写机器人的控制程序。

5、nao操控实践

打开choregraphe软件

如图，软件会自动连接一个虚拟机器人。我们需要点击顶部的红色按钮来断开和虚拟机器人的连接。

 然后点击顶部的绿色按钮来建立新的连接

如上图，我们选择"使用固定端口 9559" (这也是机器人默认端口)，以及"使用固定的 IP"(即机器人的ip)来与机器人建立连接。设置完毕后点击右下角的“选择”开始进行连接，连接成功后如下图

 现在我们就可以对机器进行控制和开发了~。我们可以在左下角的标准指令盒库中选择一些指令盒来控制机器人。例如，利用鼠标拖动Voice目录下的Say指令至中间的编辑区域

然后将该指令盒的输入端拖拽连接到编辑区域左边的输入点，输出端拖拽连接到编辑区域右边的输出点

连接完成后双击指令盒进行编辑

上图指令盒中的内容是默认的，我们可以对其进行编辑，比如让机器人说中文“哈哈哈哈哈”

 编辑完成后，点击顶部的绿色三角形按钮即可运行该指令。然后你就可以听到机器人的狂笑了~