NAO学习——在ROS上安装NAO

NAO学习——在ROS上安装NAO

1. 安装

1.1 配置NAOqi

在从Aldebaran Nao官网软件库下载NAOqi SDK时，需要先注册账户。

不知道为什么，我们实验室中现在只能用2.1.2版本的SDK，装其他的都会报错。各位读者可以自己尝试一下别的版本。

下载好之后，我们先解压压缩包：

$ tar xzf naoqi-sdk-2.1.2.17-linux64.tar
$ tar xzf pynaoqi-python2.7-2.1.2.17-linux64.tar

然后将pynaoqi-python2.7-2.1.2.17-linux64.tar导出的所有文件直接复制到Python2.7的site-packages文件中，将naoqi-sdk移到合适的位置。
为了检验naoqi-sdk是否能正常运行，我们可以运行naoqi：

$ ~/naoqi-sdk/naoqi

若出现下列类似代码，则证明已可以使用：

Starting NAOqi version 2.1.2.17
.
NAOqi is listening on 0.0.0.0:9559
.
.
NAOqi is ready...

为了检验pynaoqi-sdk是否成功导入，我们可以运行Python：

$ python
>>> import naoqi

若没有报错，则证明导入成功。

注：也可按照ROS官方教程或NAO官方文档来配置

1.2 安装NAO机器人的ROS包

在ROS上连接NAO需要一些额外的包，安装如下：

sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-move-base-msgs ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-msgs ros-indigo-humanoid-msgs ros-indigo-humanoid-nav-msgs ros-indigo-camera-info-manager ros-indigo-camera-info-manager-py

如果只是想使用RViz或者其他支持的ROS工具，则只需要安装:

sudo apt-get install ros-indigo-nao-robot

注：版本号indigo可以换成自己安装的版本（如：kinetic/hydro等）

至此，我们就已基本配置完了NAO的环境。