用ROS来做无人测试平台系列之ROS学习-2-tf

/*以下皆为个人在学习过程中的一些见解，写在这里一方面是为了复习每周所学的一些知识，另一方面是留作笔记用;我所用的环境配置为Ubuntu16.04+Kinetic版本的ROS+catkin管理工具+C++IDE之ClionC+PythonIDE之pycharm*/

TF坐标系转换：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials

如下图所示，一个机器人系统包含多个坐标系统，比如，世界坐标、激光雷达坐标，双目摄像头坐标等等，在运行过程中我们经常要用到各种坐标系之间的相互转换。

需要一个发布广播和一个接收

broadcaster：

br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));

listener:

listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",ros::Time(0), transform);

tf话题发布的相关信息：

transforms:

  -
    header:
      seq: 0
      stamp:
        secs: 1522478992
        nsecs: 153096519
      frame_id: "world"
    child_frame_id: "/turtle1"
    transform:
      translation:
        x: 5.544444561
        y: 5.544444561
        z: 0.0
      rotation:
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.0
        w: 1.0
---
transforms:
  -
    header:
      seq: 0
      stamp:
        secs: 1522478992
        nsecs: 153158745
      frame_id: "world"
    child_frame_id: "/turtle2"
    transform:
      translation:
        x: 5.544444561
        y: 7.544444561
        z: 0.0
      rotation:
        x: 0.0
        y: -0.0
        z: -0.80428755301
        w: 0.594240298258
---

所有的节点图：

由节点图可以看出：

turtle1和turtle2都将相应的坐标系广播到tf话题上；

listener收听tf，从而得出turtle2相对于turtle1的坐标系变换transform 。

tf调试：

rosrun tf view_frames

生成pdf版的tf tree

 rosrun tf tf_echo turtle2 turtle1

显示两个坐标之间的关系。