186号资源-源程序：具有飞行约束的无人机MPC MPC drone with flight cons------已提供下载资源

最新推荐文章于 2024-09-25 14:32:47 发布

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分类专栏：论文与完整源程序文章标签：无人机

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无人机（Drone）在飞行时需要满足一系列约束，如飞行高度、速度、姿态和飞行区域的限制。模型预测控制（MPC）是一种高级的控制策略，通过优化算法预测未来状态并实时调整控制输入，以确保系统性能和安全性。在这种情况下，“具有飞行约束的无人机MPC”指的是将MPC应用于无人机时，考虑到飞行中的各种约束条件。

例如，MPC会考虑无人机的最大速度、飞行高度范围、机体的动态限制以及避免障碍物等。通过在控制算法中嵌入这些约束，MPC能够确保无人机在执行任务时不会违反飞行安全规范，同时优化其路径规划和操控性能。

综上，这种MPC方法通过在飞行控制中融入具体的飞行约束，使无人机能够在复杂环境中稳定、有效地完成任务，提升其自主飞行能力和任务执行的精确性。

部分代码展示：

  function  [command, optimum, predicted_trajectory] = ...
    optimizetrajectory(current_state, optimum)


    % Initial conditions
    x_init = current_state(1);
    z_init = current_state(2);
    theta_init = current_state(3);
    xvelocity_init = current_state(4);
    zvelocity_init = current_state(5);
    angvelocity_init = current_state(6);
    
    [H, Ts, id_u1, id_u2,id_x,id_z,id_theta,id_dotx,id_dotz,id_dottheta] = drone_info;
    
    %initial conditions
    if isempty(optimum)
        optimum = zeros(8*H,1);
    end

opts = optimset('Display','iter','Algorithm','interior-point', 'MaxIter', 30000, 'MaxFunEvals', 30000);



   [optimum, ~] = fmincon(@(y)costfunction(y, H), optimum,[],[],[],[],[],[],@(y)discretization(y,x_init,z_init,theta_init,xvelocity_init,zvelocity_init,angvelocity_init),opts);
   
   u1_optimum = optimum(id_u1);
   u2_optimum = optimum(id_u2);
   command = [u1_optimum(1), u2_optimum(1)];


    x_optimum = optimum(id_x);
    z_optimum = optimum(id_z);
    theta_optimum = optimum(id_theta);
    xvelocity_optimum = optimum(id_dotx);
    zvelocity_optimum = optimum(id_dotz);
    angvelocity_optimum = optimum(id_dottheta);
    predicted_trajectory = [x_optimum,z_optimum,theta_optimum,xvelocity_optimum,zvelocity_optimum,angvelocity_optimum];
end

效果展示：