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远洋之帆
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人形机器人系列——硬件介绍
人形机器人是多领域交叉技术的产物,主要由三大系统组成:感知系统、决策系统和执行系统。感知系统感知系统是人形机器人获取外界信息的途径,主要由各种传感器组成。其中,视觉传感器用于获取图像信息,如摄像头、激光雷达等;触觉传感器用于感知触碰和压力,如力/力矩传感器、声学传感器等。这些传感器收集到的信息为机器人的决策和执行提供基础。决策系统决策系统是人形机器人的大脑,负责处理和决策各种信息。它由芯片和算法组成。芯片是硬件基础,提供计算能力;算法是软件基础,用于处理和分析传感器收集到的信息,并做出相应的决策。执行系统。原创 2024-04-11 15:05:47 · 1066 阅读 · 0 评论 -
Motion Plan之基于采样的路径规划算法笔记
本文介绍了“基于采样的路径规划常用算法”,介绍的算法有很多种,但其实都是围绕PRM图搜索、RRT树搜索做的优化、组合的变种。Sample base plan:这是一种基于样本的规划方法,它通过生成大量的样本点来寻找最优解。这种方法的优点是可以处理高维度和复杂的问题,因为它不需要对整个问题空间进行详细的搜索。然而,这种方法的缺点是可能会产生次优的解决方案,因为它并不总是能找到全局最优解⁴。此外,如果样本点的生成和选择方法不合适,可能会导致效率低下⁵。原创 2023-11-24 17:24:11 · 262 阅读 · 0 评论