人形机器人系列——硬件介绍

背景

二十大报告明确指出，新时代要构建新的发展格局，着力推动高质量发展，建设现代化产业体系。在这一战略背景下，数字强国作为现代化产业体系中的关键板块，被赋予了前所未有的重要性，成为未来现代化建设的重点方向。

回顾2022年，我国数字经济规模达到了50.2万亿元，稳居世界第二位。更为重要的是，数字经济占GDP的比重提升至41.5%，成为稳定经济增长、促进产业转型升级的重要引擎。这一系列数据充分展示了数字经济在我国经济发展中的重要地位和巨大潜力。

在建设现代化产业体系的过程中，机器人技术扮演着至关重要的角色。作为通用人工智能的最终载体，智能机器人是一个综合了多个学科的领域，其研发、制造和应用水平直接反映了一个国家的科技创新能力、人工智能技术水平以及高端制造业的发展水平。

随着人工智能技术的不断进步，机器人的能力也在持续进化。机器学习、认知科学、自然语言理解、计算机视觉等人工智能技术正在不断融入机器人领域，推动机器人向更高级的通用人工智能迈进。未来，机器人将不再仅仅是面向工程师的可编程专用设备，而是能够根据任务自主编程运行的智能设备，普通用户也能够轻松使用。这种使用门槛的降低将极大地促进智能产业的发展，成为智能产业爆发的临界点。

综上所述，建设现代化产业体系是新时代的重要任务，而数字经济和机器人技术则是这一任务中的关键要素。通过发展数字经济和机器人技术，我们能够进一步提升国家的科技创新能力，推动产业转型升级，实现高质量发展的目标。

人形机器人作为人工智能与机器人技术融合的前沿领域，正日益成为科技创新和产业发展的焦点。

人形机器人作为智能机器人的一种重要形式，其研发、制造和应用水平直接反映了一个国家的科技创新实力和高端制造业水平。人形机器人不仅需要具备出色的运动能力和环境适应能力，还需要拥有强大的感知、认知和决策能力，使其能够更好地适应复杂的人类生活环境。

人工智能技术的不断进步为人形机器人的发展提供了强劲动力。机器学习、认知科学、自然语言理解和计算机视觉等技术的发展，使得人形机器人能够更加智能地感知和理解环境，更加自然地与人类进行交互。同时，这些技术也为人形机器人的自主学习和自主决策提供了基础，使其能够更好地适应不同的任务和环境。

人形机器人在未来的发展方向。随着人工智能技术的进一步成熟和应用门槛的降低，人形机器人将从面向工程师的可编程专用设备逐渐转变为普通用户可用的智能设备。这将为人形机器人的应用普及打开广阔的市场空间，使其在医疗、教育、养老、服务等领域发挥更大的作用。

人形机器人应用场景

人工智能技术的进步成为机器人产业进一步发展的关键驱动力。传统机器人已经走入成熟期，机器人产业整体正向着“智能化”高速迈进。凭借机器视觉、自然语言理解等人工智能技术的发展，初代“AI+”机器人产品逐步成熟，在特定领域形成已经形成规模应用，处于成长期。生成式AI的爆发与通用人工智能的曙光，为人形机器人与“具身智能”带来希望，二者仍将长时间处于培育期，等待通用人工智能来临。

人工智能技术的进步已成为带动机器人产业发展的关键驱动力。从产线自动化到机器智能再到人工智能。在产线自动化阶段，技术特点是事先程序设定控制，主要功能是替代重复劳动，应用场景包括标准化工业生产线和单一任务，产品形态为自动化生产设备。在机器智能阶段，技术特点是传感器感知环境信息，主要功能是根据环境变化调整自身行为，应用场景包括智能制造协作和公共服务，产品形态为机械臂和轮式机器人。在人工智能阶段，技术特点是深度学习和强化学习技术，主要功能是任务导向和自主处理复杂问题，应用场景为通用机器人全场景，产品形态为四足机器人和双足人形机器人。目前所处的阶段是AI大模型将是突破契机，发展阶段是人工智能。

人形机器人具有广泛的潜在应用领域，这些领域涵盖了经济发展和社会民生的各个方面。在经济发展领域，人形机器人可以应用于制造业，如装配、安装、焊接和巡检等岗位；在建筑业，可以进行测量、材料配送、钢筋加工、混凝土浇筑等工作；在能源业，可以用于能源基础设施建设、巡检、操作和维护等任务；在商贸物流领域，可以应用自动导引车、自主移动机器人、配送机器人等产品。在社会民生领域，人形机器人在商业社区、医疗健康、养老服务等方面也有广泛应用前景。具体来说，在商业社区中，可以用于餐饮、配送、迎宾、导览、咨询、清洁、代步等服务；在医疗健康领域，可以辅助进行手术、检验采样、消毒清洁等医疗活动；在养老服务中，可以提供残障辅助、助浴、康复训练、家务、情感融合、娱乐休闲和安防监控等服务；在教育领域，可以用于交互教学和竞赛等教育活动；在安全应急领域，可以应用于矿山、民爆、社会安全、应急救援和极限环境等场景。

经济发展领域

• 制造业：人形机器人在制造业中具有广泛的应用前景。它们可以用于执行重复性、危险或对精确度要求高的任务，如焊接、装配、喷涂、搬运和磨抛等。通过使用人形机器人，企业可以提高生产效率、降低成本，并改善工作环境的安全性。
• 农业：农业是另一个人形机器人可以发挥重要作用的领域。它们可以用于各种农业活动，如耕整地、育种育苗、播种、灌溉、植保、采摘、分选和巡检等。人形机器人可以帮助农民提高农作物产量、减少劳动力成本，并实现农业的可持续发展。
• 建筑：在建筑行业，人形机器人可以用于执行危险、繁重或需要高精度的任务，如测量、材料配送、钢筋加工、混凝土浇筑和构部件安装等。它们可以帮助建筑工人提高工作效率、减少事故风险，并改善建筑质量。
• 能源：能源行业是另一个人形机器人可以产生重大影响的领域。它们可以用于能源基础设施的建设、巡检、操作和维护等任务。人形机器人可以帮助能源企业提高运营效率、降低成本，并确保能源供应的安全性和可靠性。

社会民生领域

• 商业社区：人形机器人在商业社区中有广泛的应用潜力。它们可以用于提供各种服务，如餐饮、配送、迎宾、导览、咨询和清洁等。人形机器人可以帮助企业提高服务质量、降低运营成本，并增强客户体验。
• 医疗健康：医疗健康是另一个人形机器人可以产生积极影响的领域。它们可以用于辅助医疗活动，如手术、检验采样和消毒清洁等。人形机器人可以帮助医疗专业人员提高工作效率、减少人为错误，并改善患者的治疗效果。
• 养老服务：随着全球老龄化问题的加剧，养老服务变得越来越重要。人形机器人可以用于提供各种养老服务，如残障辅助、助浴、康复训练、家务和情感融合等。它们可以帮助老年人提高生活质量，减轻护理人员的工作负担，并降低养老成本。
• 教育：教育是人形机器人可以产生积极影响的另一个领域。它们可以用于交互教学和竞赛等教育活动。人形机器人可以帮助学生提高学习兴趣、增强学习效果，并为教师提供教学支持。
• 安全应急：在安全应急领域，人形机器人可以用于执行危险或高风险的任务，如矿山救援、民爆处理和社会安全等。它们可以帮助应急人员提高救援效率、减少人员伤亡，并确保公共安全。

人形机器人概述

人形机器人是多领域交叉技术的产物，主要由三大系统组成：感知系统、决策系统和执行系统。

感知系统

感知系统是人形机器人获取外界信息的途径，主要由各种传感器组成。其中，视觉传感器用于获取图像信息，如摄像头、激光雷达等；触觉传感器用于感知触碰和压力，如力/力矩传感器、声学传感器等。这些传感器收集到的信息为机器人的决策和执行提供基础。

决策系统

决策系统是人形机器人的大脑，负责处理和决策各种信息。它由芯片和算法组成。芯片是硬件基础，提供计算能力；算法是软件基础，用于处理和分析传感器收集到的信息，并做出相应的决策。

执行系统

执行系统是人形机器人的行动部分，由动力单元、旋转关节、线性关节和手部关节等组成。动力单元为机器人提供能量和动力；旋转关节和线性关节用于实现各种运动；手部关节则用于抓取和操作物体。

多领域交叉技术的应用

人形机器人的开发涉及机械、电气、人工智能等多个领域。机械设计用于构建机器人的物理结构；电气工程用于设计和控制机器人的电路和电机；人工智能技术则用于开发机器人的感知、决策和学习能力。

与机器人动力相关的公司，如特斯拉、波士顿动力、Agility Robotics、小米、小鹏、博实股份、优必选、智宇、宇树、达闼、追觅等。

机器人的感知系统，包括视觉、听觉、触觉等不同方面的传感器。视觉部分由摄像头、毫米波雷达、激光雷达等组成，这些部分涉及到的公司或技术有纯视觉、摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等。触觉部分由力/力矩传感器、声学传感器、温度传感器等组成，这些部分涉及到的公司或技术有柯力、四方股份、昊志机电等。

决策系统是机器人的大脑，负责处理和决策各种信息。这部分涉及到的公司或技术有芯片、算法、深度学习等。

动力系统为机器人提供能量和动力，这部分涉及到的公司或技术有电池、驱动器、旋转执行器、线性关节、手部关节等。电池部分由宁德时代提供，驱动器部分由五洲新春、长盈精密提供，旋转执行器部分由步科股份提供，线性关节部分由鸣志电器提供，手部关节部分由伟创电气提供。

执行系统是机器人的四肢，负责执行各种动作。这部分涉及到的公司或技术有离合器、谐波、行星减速器、编码器等。离合器部分由三花智控提供，谐波部分由双环传动提供，行星减速器部分由新剑传动提供，编码器部分由鼎智科技提供。

人形机器人关键硬件

上面图图是人形机器人的详细构造图，展示了机器人的各个组成部分和相应的供应商。从图中可以看出，这个机器人具有复杂的结构和高度的精密性，它的设计和制造涉及到许多不同的技术和工艺。

首先，机器人的旋转执行器部分由14个供应商提供，包括步科股份、奥比中光、埃夫特、大族激光、苏州固锝、汉威科技、固高科技、汇川技术、雷赛智能、四联精密轴承、贝思特、恒拓高新传动、步科股份和埃夫特。这些执行器负责机器人的转动和移动，是机器人运动的关键部件。

其次，机器人的视觉部分由3D摄像头和MEMS IMU组成，这些组件由奥比中光、大族激光、苏州固锝、汉威科技提供。视觉系统使机器人能够感知和理解环境，进行精确的定位和导航。

此外，机器人的力觉部分由力矩传感器、行星减速机、线缆和连接件组成，这些组件由步科股份、埃夫特、雷赛智能、恒拓高新传动、汇川技术和鑫业盛等公司提供。力觉系统使机器人能够感知和响应外部力量，确保操作的安全和精准。

最后，机器人的控制部分由控制芯片和工业机器人控制器组成，这些组件由特斯拉、固高科技、汇川技术等公司提供。控制芯片和工业机器人控制器是机器人的大脑，负责控制和协调机器人的各个部分，确保机器人能够执行复杂的任务。

运动执行部件

不同关节位置，如何选择旋转or线性驱动器？

人形机器人的关节设计需权衡平衡性、动态运动控制、高负载等多方面因素。

①旋转驱动器：通常应用于高扭矩关节处，例如腕部、肩部、腰部、髋部关节转动幅度较大，对关节方 案提出了较高的扭矩要求，多使用旋转驱动器。

②直线驱动器：通常应用于旋转角度不大、高负载的位置，例如人形机器人双腿&双臂位置，采用直线 驱动器可以起到较好的支撑和承重效果。 

直线驱动器： 人形机器人要求直线驱动器 具备良好的刚性表现和较高 负载能力、精密的线性运动 控制、柔顺连续的直线运动 性能。 人形机器人双足、双臂采用 连杆结构，连杆末端采用 “电机+丝杠”结构，无需搭 配减速器。 综合来看，滚柱丝杠&滚珠丝 杠是直线驱动器中丝杠的较 好选择，滚珠丝杠性价比较 高，未来有望在人形机器人 小负载位置。

旋转驱动器： 选用“电机+减速器”方案，电机 主要用于提供动力，减速器主要用 于放大扭矩。 基于不同选型思路，旋转驱动器主 要分为刚性、弹性和准直三种驱动 器方案：①刚性驱动器方案优势是 关节体积小、输出扭矩密度高，劣 势是透明度低，需搭载力/力矩传感 器；②弹性驱动器方案能提升关节 的柔顺性，但控制复杂、精度较低； ③准直驱驱动器方案优势是透明度 高，可采用电流环控制，柔顺性表 现好，劣势是扭矩密度低。

直线驱动器用于对运动旋转角度不大、高负载的场景，多用于四肢。直线驱动器多采取“电机+ 丝杠”，将旋转运动变为关节末端的直线运动，能够起到较好的支撑和承重效果，能够较好适配应 用场景的负载需求。  在双腿&双臂位置，直线驱动器通过电机与关节分离的方式，将双腿质心向上移动、双臂质心向 内移动，一方面提升提高整机质心，另一方面减轻四肢的运动惯量，从而提升整机的稳定性、提升 整机的运控表现。

旋转驱动器的选型原理与各方案比较？

旋转驱动器有望以“电机+减速器”方案为主。人形机器人实际工作场景中对输出扭矩密度要求较高， 只靠电机难以满足，减速器成为必选项；从驱动器分类来看，关节方案主要分为刚性、弹性和准直驱方 案。

①谐波减速器需求量最大，带动力传感器需求：谐波减速器减速密度高，Optimus中14个自由度均搭载 谐波减速器，国内人形机器人也广泛使用谐波减速器；在谐波方案中，由于力矩透明度较低，需搭载力 /力矩传感器共同使用；

②行星&类RV减速器或迎发展机会：出于经济性考虑，国内部分主机厂（优必选、傅利叶、智元等）在 大负载关节使用行星减速器；出于性能考虑，类RV减速器或将应用至高性能人形机器人&