飞控算法之PID

本篇文章中，我们将粗略的了解一下PID过程控制算法，涉及到一下概念和几个分立算法。
PID是什么？
在弄清除PID之前，我们先理解一个概念：调节器。调节器是干什么的？调节器就是人的大脑，就是一个调节系统的核心。任何一个控制系统，只要具备了带有PID的大脑或者说是控制方法，那它就是自动调节系统。基本的调节器具有两个输入量：被调量和设定量。被调量和设定量。被调量就是反映调节对象的实际波动的量值。设定量是人们设定的量，也就是人们期望被调量需要达到的值。被调量肯定是经常变化的。而设定量可以是固定的，也可以是经常变化的。基本的调节器至少有一个模拟量输出。为了思考方便，咱们只要记住这三个量：设定量、 被调量、输出指令。为了描述方便，我们精简为两个量：输入偏差和输出指令。输入偏差是被调量和设定量之间的差值。
PID是一个闭环控制算法，因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环系统，也就是得有反馈。下面我门看一张PID控制系统的框架图。如下：

1、比例P，就是输入偏差乘以一个系数。
比例环节的作用是对偏差瞬间做出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减小偏差的方向变化。控制作用的强弱取决于比例系统Kp，比例系数Kp越