什么是pid控制算法_控制算法原理及实现之PID（以飞控为例）

引言

在我们的日常生活中，稍微注意，便可发现控制理论的运用及实践无处不在，从每天所用的手机、电脑以及汽车等等，都是一个个复杂的控制系统。为了保持系统的稳定、可控，反馈必不可少，通过反馈使得系统成为一个闭环系统(close loop)，而通过控制则可使系统实现我们预期的状态，如图便是一个常见的闭环反馈控制系统框图[1]。

PID(比例-积分-微分)控制作为应用最广(95%)的控制算法，以至于很多人对于控制的理解就是PID。虽不正确，但足以说明其价值。因此，深刻了解其数学原理及具体实现，具有十分重要的意义。

控制算法的实现，必然会涉及到s域->z域->时域的变换，可通过专栏的另一篇文章《一阶低通滤波（LPF）的原理及应用（以APM/PX4飞控为例）》了解从s域到最终的数字实现的过程。

目录：

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1、离散化方法

2、PID控制器的数学描述

3、PID控制器的算法实现及实例

4、PID控制器对系统性能的影响

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问题：

阅读完本文后，可以思考两个问题。

1、在飞控的具体应用中，当加入微分控制作用时，为何还要另外引入一个一阶低通滤波器？这样做的目的是为了什么？

2、在使用一阶低通滤波器时，其截止频率选择的依据是什么？

一、离散化方法

为什么要离散化？

随着数字控制技术的不断发展，控制器的实现越来越多地采用数字控制，而实际的系统是一个连续的系统(s域)，为了实现数字数字控制，这其中必然涉及到连续域(s域)到数字域(z域)的转换，即我们所说的离散化方法。

模拟调节器的离散化方法有很多，下面介绍几种常用的离散化方法。

1. 差分变换法
2. 零阶保持器法
3. 双线性变换法