Ardupillot-添加新模块（Libraries）

1.创建新模块文件夹

路径： ardupilot\libraries
创建 AP_XXX文件夹

2.添加宏使能开关

// 文件 config.h
#ifndef AP_XXX_ENABLED
#define AP_XXX_ENABLED   ENABLED
#endif

3.添加新模块文件夹编译路径

//ardupilot\ArduCopter\wscript
ap_libraries=bld.ap_common_vehicle_libraries() + [
	...
	'AP_XXX',
],

4.在copter.h添加头文件

#if AP_XXX_ENABLED == ENABLED
#include <AP_XXX/AP_XXX.h>
#endif

5.在copter类定义

#if AP_XXX_ENABLED == ENABLED
    AP_XXX XXX;
#endif

6.如果需要创建任务，则在copter.cpp中 scheduler_tasks[]添加任务

#if AP_XXX_ENABLED == ENABLED
    SCHED_TASK_CLASS(AP_XXX, &copter.XXX, update, 200, 10, 140),
#endif
//注意：任务优先级必须按顺序排列，不然系统运行异常

7.添加模块初始化

//路径： ArduCopter/system.cpp
void Copter::init_ardupilot()
{
	....
	xxx.init();
}