Ardupilot任务调度的理解

Ardupilot的任务调度是通过定时器定时调度一系列任务来实现的。


由于Ardupilot固件有基于arduino的APM发展而来，因此程序与arduino的形式类似，包含一个setup函数与一个loop函数。这些函数的执行与arduino的执行方式类似，其中setup只执行一次，loop函数在setup函数执行后循环执行。


为了执行任务首先要将任务定义出来。在ArduCopter.cpp程序中，首先在 AP_Scheduler::Task Copter::scheduler_tasks[]中定义了一系列要完成的任务。第一个参数是要调用的函数，第二个参数通过定义tick的个数（一个tick为1/400Hz=2.5ms）来定义执行的频率。第三个参数为该任务的最大执行时间，这在后面scheduler.run(time_available)函数中将用来判断是否要继续执行该任务。


这些AP_Scheduler::Task Copter::scheduler_tasks[]数组中定义的任务将在loop函数中scheduler.run(time_available)语句中被执行。进入scheduler.run函数中，for (uint8_t i=0; i<_num_tasks; i++)表示飞控程序并没有设置这些任务的优先级，而是从第一个任务开始，使用一个for循环依次向下执行。其中dt = _tick_counter - _last_run[i];得到的dt用来保证这些任务按指定的频率执行。若第一个任务执行频率为100Hz，即4个tick，那么在第一次进入这个语句时dt=1，不满足下面的if (dt >= interval_ticks) 语句， _last_run[i]不变。而在loop函数中，每进行一次循环经历2.5ms（由ins.wait_for_sample();函数保证2.5ms的周期）， _tick_counter在scheduler.tick();加1，经历四个tick之后，再次进入之前提到的for循环，此时对于第一个任务dt=4，满足if (dt >= interval_ticks) 条件，任务将得到执行，之后记录下这一次执行的tick次数，赋值给 _last_run[i]，以此来保证每个任务的执行频率。


在任务执行时，还会通过if (_task_time_allowed <= time_available)语句判断剩余时间是否足够执行该任务，一次来保证每次循环执行的时间。其中_task_time_allowed 就是之前在 AP_Scheduler::Task Copter::scheduler_tasks[]输入的第三个参数。


除AP_Scheduler::Task Copter::scheduler_tasks[]中定义的任务外，在loop函数中还有一个fast_loop()函数，这个函数中的任务将以400Hz的频率执行。


其中，fast_loop的任务调度可参考
http://wenku.baidu.com/link?url=wRKUgK3NIKTajkGow6VTjGt0tLBBhYNzXDvHmpz2S4Vdv1lLlHBNHTBgV9mAFH7nZD49RN0m9FuM7RqUtCGGgKEasIRIGdawjNTGIautyyG