Ardupilot 双天线GPS偏航配置

目前使用Ardupilot版本是4.3.7，仅支持ublox gps f9p 模块，经测试验证双GPS提供航向功能尚不稳定。

参数配置

• AHRS_EKF_TYPE=3 (Enable EKF3)
• EK3_ENABLE=1 (Enabled)
• EK3_MAG_CAL = 5 (Use extemal yaw sensor)
• EK3_SRC1_YAW = 2 / 3 (GPS/GPS with Compass Fallback)
• GPS_TYPE = 17 (ublox-movingBaseline-Base)
• GPS_TYPE2 = 18 (ublix-movingBaseline-Rover)
• GPS_DRV_OPTIONS=0
• GPS_AUTO_CONFIG=1
• GPS_AUTO_SWITCH=1
• GPS_POS1_X
• GPS_POS1_Y
• GPS_POS1_Z
• GPS_POS2_X
• GPS_POS2_Y
• GPS_POS2_Z
• SERIAL3_PROTOCOL=5 （serialx具体看硬件引用哪路uart）
• SERIAL4_PROTOCOL=5 （serialx具体看硬件引用哪路uart）

传感器的位置偏移量指定为 3 个值（X、Y 和 Z），这些值是与 IMU（可以假设位于自动驾
驶仪板中间）或车辆重心的距离（以米为单位）。
X ：IMU 或重心的前方距离。正值朝向车辆前部，负值朝向后方。
Y ：到 IMU 或重心右侧的距离。正值朝向车辆右侧，负值朝向左侧。
Z ：低于 IMU 或重心的距离。正值较低，负值较高。

双天线 GPS 航向成功标志

输出以下信息为双天线GPS偏航成功：
EKF3 IMU0 yaw aligned
EKF3 IMU1 yaw aligned
EKF3 IMU1 is using GPS
EKF3 IMU0 is using GPS

双天线GPS进入航向条件

1.GPS状态需要满足以下条件：

• 航向有效
• 位置有效
• 定位有效
• 模块为移动端
• RTK Fixed定位状态
  

2. 两个GPS模块的天线最小安装距离不得小于5cm
   

3. 两个GPS模块获取的定位距离不得小于5cm
   
   4.两个GPS的实际安装距离与获取的定位距离相差不得大于最小距离的20%
   
   5.两个GPS获取的高度数据差值不能大于最小距离的20%