Ardupilot 双天线GPS偏航配置

已于 2024-03-18 14:13:10 修改
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分类专栏： Ardupilot 文章标签： ardupilot autopilot 单片机 stm32
于 2024-03-18 11:30:19 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/LiaRonBob/article/details/136803855
版权
本文讲述了在Ardupilot4.3.7版本中，如何配置双GPS模块以提高航向稳定性，包括启用EKF3、传感器位置偏移调整以及双天线GPS的安装条件，如最小距离、定位精度等。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目前使用Ardupilot版本是4.3.7，仅支持ublox gps f9p 模块，经测试验证双GPS提供航向功能尚不稳定。

参数配置

  • AHRS_EKF_TYPE=3 (Enable EKF3)
  • EK3_ENABLE=1 (Enabled)
  • EK3_MAG_CAL = 5 (Use extemal yaw sensor)
  • EK3_SRC1_YAW = 2 / 3 (GPS/GPS with Compass Fallback)
  • GPS_TYPE = 17 (ublox-movingBaseline-Base)
  • GPS_TYPE2 = 18 (ublix-movingBaseline-Rover)
  • GPS_DRV_OPTIONS=0
  • GPS_AUTO_CONFIG=1
  • GPS_AUTO_SWITCH=1
  • GPS_POS1_X
  • GPS_POS1_Y
  • GPS_POS1_Z
  • GPS_POS2_X
  • GPS_POS2_Y
  • GPS_POS2_Z
  • SERIAL3_PROTOCOL=5 （serialx具体看硬件引用哪路uart）
  • SERIAL4_PROTOCOL=5 （serialx具体看硬件引用哪路uart）

在这里插入图片描述
传感器的位置偏移量指定为 3 个值（X、Y 和 Z），这些值是与 IMU（可以假设位于自动驾
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