基于Nordic52832的六轴HID蓝牙鼠标开发(上)

最新推荐文章于 2021-08-10 16:18:59 发布
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分类专栏： 蓝牙BLE 文章标签： nordic52832 hid 蓝牙鼠标开发 6轴hid mouese 6轴蓝牙鼠标
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/libin55/article/details/115309215
版权
前言

很久没开发蓝牙相关的项目，找到一块Noridc蓝牙kit板，正好配合6轴来做一个拟合姿态的无线鼠标
如有异议，欢迎指正

方案实现

使用了6轴传感器和Nordic kit开发板，6轴获取姿态换算获得欧拉角，然后对应的角度拟合到HID鼠标描述符的XY轴移动改变量，通过蓝牙传给到PC端，用于控制鼠标指针动作
在这里插入图片描述

HID基本概念

HID（The Human Interface Device）人机交互设备，定义了在人机接口设备中的协议、特征和使用规范，蓝牙HID协议以USB HID协议规范为基础
HID规范

HID角色
  • HID device：HID 设备，PC主机
  • HID Host：HID 主机，鼠标、键盘
设备描述符结构

HID的定义在接口描述符中，HID接口描述包含了报告描述符和物理描述符
在这里插入图片描述

HID report

HID Device支持三种报告

  • Input report（输入报告）： hid device发送给 hid host的封包；例如鼠标将移动和点击事件信息发送给PC端
  • Output report（输出报告）：hid host发送给 hid device的封包；例如PC端发送数据来控制键盘灯
  • Feature report（特征报告）：传输双向数据
HID逻辑链路
  • HID Control：通道主要用于传输控制封包，这个通道传输的封包为同步封包（synchronous reports），L2CAP的psm为0x0011
  • HID Interrupt：通道传输的封包不需要确认，所有称为异步封包（asynchronous reports），L2CAP的psm为0x0013
    在这里插入图片描述
HID Report Models报告模式

两种协议

  • boot protocol：boot protocl不解析报告描述符，设备支持该协议，在PC系统处于BIOS时就可以识别设备
  • report protocol：需要解析报告描述符，PC系统启动完成后进行枚举描述符
蓝牙HID
工程实例

使用nordic52832 Kit开发板，SDK为当前最新版本nRF5_SDK_17.0.2_d674dde，工程目录examples\ble_peripheral\ble_app_hids_mouse，协议栈使用S132

广播报文

广播报文包含服务Serivice UUIDs为 0x1812，指示为HID服务，Apperance外观(Type 0x19)为962（960~968），标识HID子类型为鼠标Mouse
在这里插入图片描述

代码分析
主函数
  • 主函数初始化按键与协议栈，在循环中加入6轴的拟合数据后发送鼠标移动量到PC端
int main(void)
{
    bool erase_bonds;

    // Initialize.
    log_init();
    timers_init(); //初始化定时模块
    buttons_leds_init(&erase_bonds); //按键led初始化,注册事件回调
    power_management_init();电源管理
	
/*
* 下面是对蓝牙相关配置的初始化，一般不需要修改
*/	
    ble_stack_init();//协议栈初始化
    scheduler_init();//调度器
    gap_params_init();//gap初始化
    gatt_init();//gatt初始化
    advertising_init();//广播初始化
    services_init();//服务初始化
    sensor_simulator_init();//模拟电池
    conn_params_init();//连接参数初始化
    peer_manager_init();//配对绑定初始化

    // Start execution.
    NRF_LOG_INFO("HID Mouse example started.");
    timers_start();// 开启定时器
	//erase_bonds = true;//擦除绑定
    advertising_start(erase_bonds);//广播开启后，蓝牙内部协议栈的调度就开始跑起来了
	
	Lsm6dlSensor_Init();//6轴初始化
    // Enter main loop.
    for (;;)
    {
		x_mov = 0, y_mov = 0;
		Lsm6dl_Read(&x_mov, &y_mov);//获取移动量
		if (m_conn_handle != BLE_CONN_HANDLE_INVALID)
		{			
			if(x_mov != 0 || y_mov != 0)
				mouse_movement_send(x_mov, y_mov);//发送
		}
       idle_state_handle();//等待事件
    }
}
服务初始化
static void services_init(void)
{
    qwr_init();//
    dis_init();//初始化设备信息服务（产品信息）
    bas_init();//注册电池服务
    hids_init();//hid服务初始化
}
报告描述符

HID设备是通过报告(report)来传输数据的，包含有输入报告（Input）和输入（Output）报告
在这里插入图片描述

  • bSize（bit0-bit1）：用来标识后面所带的数据字节数，00 - 11指代0~4字节(0、1、2、4)
  • bType（bit2-bit3）：标识条目类型，0-主条目、1-全局条目、2-局部条目、3-保留
    • 主条目：分为Input(输入)、Output(输出)、Feature(特性)、Collection(集合)、End Collection(结束集合)
    • 全局条目：选择用途页，定义数据域长度、数量、报告ID，对后面出现的主条目都有效
    • 局部条目：局部有效，遇到主条目后失效，定义控制的特性，如最大最小值
  • bTag（bit4-bit7）：标识条目功能，具体可以查看HID协议
查看hids_init函数
  • 数组rep_map_data为HID的报告描述符，按域划分，用来描述报告的结构与通信数据中具体的作用；代码中主要描述了鼠标的按键与滚轮数据、鼠标移动组织结构，还描述了播放音乐的高级按键
static void hids_init(void)
{
    ret_code_t                err_code;
    ble_hids_init_t           hids_init_obj;
    ble_hids_inp_rep_init_t * p_input_report;
    uint8_t                   hid_info_flags;

    static ble_hids_inp_rep_init_t inp_rep_array[INPUT_REPORT_COUNT];
    static uint8_t rep_map_data[] = //HID 报告描述
    {
        0x05, 0x01, // Usage Page (Generic Desktop)
        0x09, 0x02, // Usage (Mouse)鼠标

        0xA1, 0x01, // Collection (Application)指示下面对mouse解释

        // Report ID 1: Mouse buttons + scroll/pan 按键滚轮
        0x85, 0x01,       // Report Id 1 id = 1 报告Id
        0x09, 0x01,       // Usage (Pointer) 指针形式
        0xA1, 0x00,       // Collection (Physical) 指针定义
        0x95, 0x05,       // Report Count (3)
        0x75, 0x01,       // Report Size (1)
        0x05, 0x09,       // Usage Page (Buttons) //接下来定义按键
        0x19, 0x01,       // Usage Minimum (01) button1 左键
        0x29, 0x05,       // Usage Maximum (05) button5
        0x15, 0x00,       // Logical Minimum (0) 键值0
        0x25, 0x01,       // Logical Maximum (1) 键值1
        0x81, 0x02,       // Input (Data, Variable, Absolute)
        0x95, 0x01,       // Report Count (1)
        0x75, 0x03,       // Report Size (3)
        0x81, 0x01,       // Input (Constant) for padding
        0x75, 0x08,       // Report Size (8)
        0x95, 0x01,       // Report Count (1)
        0x05, 0x01,       // Usage Page (Generic Desktop)
        0x09, 0x38,       // Usage (Wheel) 
        0x15, 0x81,       // Logical Minimum (-127)
        0x25, 0x7F,       // Logical Maximum (127)
        0x81, 0x06,       // Input (Data, Variable, Relative)
        0x05, 0x0C,       // Usage Page (Consumer)
        0x0A, 0x38, 0x02, // Usage (AC Pan)
        0x95, 0x01,       // Report Count (1)
        0x81, 0x06,       // Input (Data,Value,Relative,Bit Field)
        0xC0,             // End Collection (Physical)

        // Report ID 2: Mouse motion 移动
        0x85, 0x02,       // Report Id 2
        0x09, 0x01,       // Usage (Pointer)
        0xA1, 0x00,       // Collection (Physical)
        0x75, 0x0C,       // Report Size (12)
        0x95, 0x02,       // Report Count (2)
        0x05, 0x01,       // Usage Page (Generic Desktop)
        0x09, 0x30,       // Usage (X)
        0x09, 0x31,       // Usage (Y)
        0x16, 0x01, 0xF8, // Logical maximum (2047)
        0x26, 0xFF, 0x07, // Logical minimum (-2047)
        0x81, 0x06,       // Input (Data, Variable, Relative)
        0xC0,             // End Collection (Physical)
        0xC0,             // End Collection (Application)

        // Report ID 3: Advanced buttons 高级按键
        0x05, 0x0C,       // Usage Page (Consumer) 
        0x09, 0x01,       // Usage (Consumer Control)
        0xA1, 0x01,       // Collection (Application)
        0x85, 0x03,       // Report Id (3)
        0x15, 0x00,       // Logical minimum (0)
        0x25, 0x01,       // Logical maximum (1)
        0x75, 0x01,       // Report Size (1)
        0x95, 0x01,       // Report Count (1)

        0x09, 0xCD,       // Usage (Play/Pause)播放暂停
        0x81, 0x06,       // Input (Data,Value,Relative,Bit Field)
        0x0A, 0x83, 0x01, // Usage (AL Consumer Control Configuration)
        0x81, 0x06,       // Input (Data,Value,Relative,Bit Field)
        0x09, 0xB5,       // Usage (Scan Next Track)下一首
        0x81, 0x06,       // Input (Data,Value,Relative,Bit Field)
		0x09, 0xB6,       // Usage (Scan Previous Track)//上一首
        0x81, 0x06,       // Input (Data,Value,Relative,Bit Field)

        0x09, 0xEA,       // Usage (Volume Down)音量-
        0x81, 0x06,       // Input (Data,Value,Relative,Bit Field)
        0x09, 0xE9,       // Usage (Volume Up)音量+
        0x81, 0x06,       // Input (Data,Value,Relative,Bit Field)
        0x0A, 0x25, 0x02, // Usage (AC Forward)应用控制
        0x81, 0x06,       // Input (Data,Value,Relative,Bit Field)
        0x0A, 0x24, 0x02, // Usage (AC Back)返回键
        0x81, 0x06,       // Input (Data,Value,Relative,Bit Field)
        0xC0              // End Collection
    };
    memset(inp_rep_array, 0, sizeof(inp_rep_array));
    // Initialize HID Service.
    p_input_report                      = &inp_rep_array[INPUT_REP_BUTTONS_INDEX];//按键输入报告
    p_input_report->max_len             = INPUT_REP_BUTTONS_LEN;
    p_input_report->rep_ref.report_id   = INPUT_REP_REF_BUTTONS_ID;
    p_input_report->rep_ref.report_type = BLE_HIDS_REP_TYPE_INPUT;

    p_input_report->sec.cccd_wr = SEC_JUST_WORKS;
    p_input_report->sec.wr      = SEC_JUST_WORKS;
    p_input_report->sec.rd      = SEC_JUST_WORKS;

    p_input_report                      = &inp_rep_array[INPUT_REP_MOVEMENT_INDEX];//移动输入报告
    p_input_report->max_len             = INPUT_REP_MOVEMENT_LEN;
    p_input_report->rep_ref.report_id   = INPUT_REP_REF_MOVEMENT_ID;
    p_input_report->rep_ref.report_type = BLE_HIDS_REP_TYPE_INPUT;

    p_input_report->sec.cccd_wr = SEC_JUST_WORKS;
    p_input_report->sec.wr      = SEC_JUST_WORKS;
    p_input_report->sec.rd      = SEC_JUST_WORKS;

    p_input_report                      = &inp_rep_array[INPUT_REP_MPLAYER_INDEX];//播放输入报告
    p_input_report->max_len             = INPUT_REP_MEDIA_PLAYER_LEN;
    p_input_report->rep_ref.report_id   = INPUT_REP_REF_MPLAYER_ID;
    p_input_report->rep_ref.report_type = BLE_HIDS_REP_TYPE_INPUT;

    p_input_report->sec.cccd_wr = SEC_JUST_WORKS;
    p_input_report->sec.wr      = SEC_JUST_WORKS;
    p_input_report->sec.rd      = SEC_JUST_WORKS;

    hid_info_flags = HID_INFO_FLAG_REMOTE_WAKE_MSK | HID_INFO_FLAG_NORMALLY_CONNECTABLE_MSK;

    memset(&hids_init_obj, 0, sizeof(hids_init_obj));

    hids_init_obj.evt_handler                    = on_hids_evt;
    hids_init_obj.error_handler                  = service_error_handler;
    hids_init_obj.is_kb                          = false; //禁用键盘
    hids_init_obj.is_mouse                       = true; //使能鼠标
    hids_init_obj.inp_rep_count                  = INPUT_REPORT_COUNT;//3个输入
    hids_init_obj.p_inp_rep_array                = inp_rep_array;//报告描述符
    hids_init_obj.outp_rep_count                 = 0;//无输出报告
    hids_init_obj.p_outp_rep_array               = NULL;
    hids_init_obj.feature_rep_count              = 0;//无特征报告
    hids_init_obj.p_feature_rep_array            = NULL;//
    hids_init_obj.rep_map.data_len               = sizeof(rep_map_data);
    hids_init_obj.rep_map.p_data                 = rep_map_data;
    hids_init_obj.hid_information.bcd_hid        = BASE_USB_HID_SPEC_VERSION;
    hids_init_obj.hid_information.b_country_code = 0;
    hids_init_obj.hid_information.flags          = hid_info_flags;
    hids_init_obj.included_services_count        = 0;
    hids_init_obj.p_included_services_array      = NULL;

    hids_init_obj.rep_map.rd_sec         = SEC_JUST_WORKS;
    hids_init_obj.hid_information.rd_sec = SEC_JUST_WORKS;

    hids_init_obj.boot_mouse_inp_rep_sec.cccd_wr = SEC_JUST_WORKS;
    hids_init_obj.boot_mouse_inp_rep_sec.wr      = SEC_JUST_WORKS;
    hids_init_obj.boot_mouse_inp_rep_sec.rd      = SEC_JUST_WORKS;

    hids_init_obj.protocol_mode_rd_sec = SEC_JUST_WORKS;
    hids_init_obj.protocol_mode_wr_sec = SEC_JUST_WORKS;
    hids_init_obj.ctrl_point_wr_sec    = SEC_JUST_WORKS;

    err_code = ble_hids_init(&m_hids, &hids_init_obj);//添加HID服务 0x1812
    APP_ERROR_CHECK(err_code);
}
按键回调

kit板上带有四个按键，例程中是用来做XY轴的鼠标移动行为，这里我改成了鼠标按键的功能

  • 新增发送按键功能
//发送按键
void mouse_button_send(int8_t click, int8_t wheel, int8_t pan)
{
    ret_code_t err_code;


	uint8_t buffer[INPUT_REP_BUTTONS_LEN];

	APP_ERROR_CHECK_BOOL(INPUT_REP_BUTTONS_LEN == 3);


	buffer[0] = click;
	buffer[1] = wheel;
	buffer[2] = wheel;

	err_code = ble_hids_inp_rep_send(&m_hids,
									 INPUT_REP_BUTTONS_INDEX,
									 INPUT_REP_BUTTONS_LEN,
									 buffer,
									 m_conn_handle);
    

    if ((err_code != NRF_SUCCESS) &&
        (err_code != NRF_ERROR_INVALID_STATE) &&
        (err_code != NRF_ERROR_RESOURCES) &&
        (err_code != NRF_ERROR_BUSY) &&
        (err_code != BLE_ERROR_GATTS_SYS_ATTR_MISSING)
       )
    {
        APP_ERROR_HANDLER(err_code);
    }
}
  • 按键事件回调
static void bsp_event_handler(bsp_event_t event)
{
    ret_code_t err_code;

    switch (event)
    {
        case BSP_EVENT_SLEEP:
            sleep_mode_enter();
            break;

        case BSP_EVENT_DISCONNECT:
            err_code = sd_ble_gap_disconnect(m_conn_handle,
                                             BLE_HCI_REMOTE_USER_TERMINATED_CONNECTION);
            if (err_code != NRF_ERROR_INVALID_STATE)
            {
                APP_ERROR_CHECK(err_code);
            }
            break;

        case BSP_EVENT_WHITELIST_OFF:
            if (m_conn_handle == BLE_CONN_HANDLE_INVALID)
            {
                err_code = ble_advertising_restart_without_whitelist(&m_advertising);
                if (err_code != NRF_ERROR_INVALID_STATE)
                {
                    APP_ERROR_CHECK(err_code);
                }
            }
            break;

        case BSP_EVENT_KEY_0:
            if (m_conn_handle != BLE_CONN_HANDLE_INVALID)
            {
				 mouse_button_send(1, 0, 0);//左键  //mouse_movement_send(-MOVEMENT_SPEED, 0);
            }
            break;

        case BSP_EVENT_KEY_1:
            if (m_conn_handle != BLE_CONN_HANDLE_INVALID)
            {
                     mouse_button_send(2, 0, 0);//右键   //mouse_movement_send(0, -MOVEMENT_SPEED);
            }
            break;

        case BSP_EVENT_KEY_2:
            if (m_conn_handle != BLE_CONN_HANDLE_INVALID)
            {
                mouse_button_send(4, 0, 0);//中键	mouse_movement_send(MOVEMENT_SPEED, 0);
            }
            break;

        case BSP_EVENT_KEY_3:
            if (m_conn_handle != BLE_CONN_HANDLE_INVALID)
            {
                mouse_button_send(0, 0, 0);//取消 mouse_movement_send(0, MOVEMENT_SPEED);
            }
            break;

        default:
            break;
    }
}
总结

PC端绑定设备后会在设备管理器中出现Sim_Mouse的鼠标设备，此时已经实现了鼠标的功能。BLE工程代码并未做太多的深入，这个后续有时间在进行解读，蓝牙HID协议以USB HID协议规范为基础，新增功能可以在报告描述中添加，具体完整版本可以阅读USB HID规范
在这里插入图片描述

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文化人的博客
08-26 5128
文章索引1：https://blog.csdn.net/Augusdi/article/details/4177221 文章索引2：https://blog.csdn.net/dfysy/article/details/5914863 文章索引3：https://blog.csdn.net/weixin_40204595/article/details/81179361 文章索引4：https://devzone.nordicsemi.com/f/nordic-q-a/7703/what-can-i-
蓝牙无线鼠标全套方案
05-30
蓝牙无线鼠标全套方案 Wireless Mouse Application for Terax TOD3003 Single-chip Bluetooth HID
已过BQB认证的Nordic52832方案BLE4.2蓝牙模块SKB369规格书文档.pdf
08-27
基于Nordic nRF52832 SoC的BLE蓝牙模块SKB369具有最佳低功耗蓝牙性能，并且这款SoC强大自带的硬件浮点运算单元有助于动态心率和运动识别运算准确性的提高，以及较大的内存和存储空间，非常适合可穿戴设备如智能手表...
蓝牙HID模块蓝牙鼠标蓝牙键盘模块
09-15
- 文件中提到的蓝牙HID鼠标模块，型号为XM-04-HID-M，它遵循蓝牙3.0+EDR (Enhanced Data Rate)标准，表明该模块具有良好的兼容性和数据传输速率。 2. AT指令配置参数： - AT指令是用于配置和控制模块参数的一种...
蓝牙Nordic52832串口透传实验
12-21
蓝牙Nordic52832串口透传实验涉及了Nordic半导体公司推出的nRF52832芯片，该芯片是目前市场上广泛应用于低功耗蓝牙（BLE）应用的主流解决方案。在此实验中，用户可以深入掌握Nordic芯片的开发流程以及蓝牙4.0协议的...
基于Nordic 52832的多国语言字库显示库及DEMO源码
04-25
总的来说，基于Nordic 52832的多国语言字库显示库和DEMO源码提供了一套完整的解决方案，使开发人员能够在嵌入式系统中轻松实现多种语言的文本显示。通过深入理解和研究这套系统，开发者可以扩展其功能，应用于各种...
Nordic蓝牙芯片nrf52832的架构和开发
07-14
相比TI的CC254X、DIALOG的DA1458X，nordic推出的nrf51822和nrf52832在架构和开发商都有自己独特的地方。这几颗产品都是蓝牙低功耗芯片。DA1458X使用OTP硬件架构，功耗低，成本也低，但软件开发难度是个门槛，大团队...
android蓝牙hid 鼠标,BLE HID协议-----蓝牙鼠标代码流分析
weixin_35406877的博客
05-29 3294
隐藏了蓝牙写在前面: 使用SDK版本NRF 12.3.0，nRF52 \ nRF52832包\ nRF5_SDK_12.3.0_d7731ad \ examples \ ble_peripheral \ ble_app_hids_mouse，本文仅用于代码分析，如果没有足够的理解，欢迎交流，QQ: 993650814.身体:1. HID准备信息:1. BLE HID简介2，BLE HID控制手...
nrf52832 - HID
错过以后 终究是路人
04-15 7662
1、实验环境硬件平台：nordic Nrf2832官方开发板sdk版本：nRF5_SDK_12.1.0_0d23e2a实验例程：ble_app_hids_keyboard2、实现现象直接运行官方demo，手机或者pc可扫描到hid设备并且可以成功连接，通过按键实现hello的发送，但是取消配对后，再次连接发现不能连接成功。重启开发板也不行，重新烧录应用文件也不行，只有全部擦除flash，重新烧录so
[BLE--Profile]HID Service（待续）
suxiang198的博客
09-23 6276
简述BLE设备中，常见的有遥控器，鼠标，键盘等，这些都是属于HID设备的范畴，但其数据通信是走的蓝牙协议。HID Service是用来暴露持有该Service的数据和格式规定的。这里只是BLE的HID Service，对于BR/EDR而言有另外的HID Profile规范。GATT过程要求 可看到HID Service的属性有的可写，可读，还有的可以被Notify出去。HID Service Ch
Android 蓝牙开发（三）蓝牙Hid 开发
热门推荐
奋斗的菜鸟ing
03-13 3万+
Demo下载：http://www.demodashi.com/demo/13891.html 最近客户需求，android系统的一个设备，想连接一个扫描枪（类似蓝牙键盘，只支持hid协议），并且可以收到其数据，填写到输入框中。我这里借了一个蓝牙鼠标，用来与android设备连接。                                                          ...
BLE HID 协议-----蓝牙鼠标 代码流程分析
08-10 1万+
写在前面：使用SDK版本 NRF 12.3.0， nRF52\nRF52832 pack\nRF5_SDK_12.3.0_d7731ad\examples\ble_peripheral\ble_app_hids_mouse，本文仅对代码分析，如有理解不到位的地方，欢迎沟通，QQ：993650814. 正文： 一、 HID准备资料： 1、BLE HID简介 2、BLE HID控制手机相机或音乐 3、HID 报告描述 2 首先感谢这位兄弟的分享，引用这三篇文章，如有不妥请及时联系我后立马删除。
开发蓝牙键盘鼠标主要使用什么型号的芯片
最新发布
06-03
开发蓝牙键盘鼠标主要使用蓝牙芯片，一般使用蓝牙2.1或蓝牙4.0版本的芯片。常见的蓝牙芯片厂商有CSR、Broadcom、Nordic等。这些芯片都提供了蓝牙协议栈和API接口，方便开发者快速开发蓝牙键盘鼠标等设备。同时，这些芯片也支持低功耗模式，可实现长时间的电池寿命，符合蓝牙键盘鼠标等设备的需求。
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