四轴飞控DIY Mark4 - 优化后续二

1. 源由

• 1. Betaflight BN880 GPS 简单测试

机尾打印支架位置干扰（机尾干扰比机头严重）

• 2. BetaFlight Mark4之“妖怪”声音

随着油门45%左右开始，gyro raw data出现很多噪声。怀疑飞控设计存在问题。

• 3. 四轴飞控DIY Mark4 - 减震

【纹波】增加一些滤波电容，过滤~ 100Hz左右或者其他频率的干扰

2. 优化方案

1. 增加摄像头到飞控引线屏蔽 ==> 视频横纹
2. 增加飞控到图传引线屏蔽 ==> 视频横纹
3. 增加GPS引线屏蔽 ==> GPS搜星
4. 更换飞控H743 Dual IMU(270) ==> 电机控制波形

3. 实现细节

3.1 锡箔屏蔽

3.2 热缩管固定

1. 摄像头 至 飞控 （视频线）
2. 飞控 至 图传 （视频线）
3. GPS模块 （信号线）
   

3.3 电池地接地

3.4 更换飞控

更换原Aocoda-RC F405 （6000） 为H743 Dual（270 x 2）

4. 整体效果

1. 视频横纹情况未见明显改善，仍然存在横纹，且推油门，干扰会增加；
2. GPS搜星明显改善（上电一分钟不到5颗，最多18颗左右；与之前安装机头位置保持一致）；
3. 电机控制波形明显改善

BetaFlight Mark4 H4Dual飞控&屏蔽优化测试

4.1 配置

4.2 Roll&Pitch波形

4.3 电机波形

4.3.1 初步分析

H743的图形，没有F405的电机激烈的变化。不过这里可能没有完全配置好，后续我再测试下，到时候更新一个可对比的图。

注：更新对比图详见：BetaFlight Mark4之“妖怪”声音

对比F450的图谱，感觉很不一样。

对比数据

注：桨叶、电机整体性能并非优秀，且操作可能并不完美，因此波形上并不理想，但是相较于 BetaFlight Mark4之“妖怪”声音的波形，已经明显改善。

4.3.2 空油门振动对比

F405空油门是有较多的振动

H743 会好一些，但是仍然存在振动

5. 结论

1. GPS引线信号屏蔽，对搜星效果明显；
2. 替换STM32 F405（双向DShot600）更换为STM32 H743，CPU占用率从66%下降到12%；
3. H743 BMI270 x 2测试原始数据振动噪音有所好转，但依然存在；表明并非一定飞控电源影响，详见BetaFlight Mark4之“妖怪”声音；
4. 双 IMU（物理90度摆放）有助于传感器制造工艺带来的偏差纠正；
5. 模拟视频纹波现象没有改善，怀疑电源干扰（非辐射干扰）问题；

后续可以考虑使用独立给给摄像头和/或图传供电，以期望找出横纹影响。

6. 参考资料

【1】BetaFlight Mark4之“妖怪”声音

7. 附录：FPV Quad GPS cable sheilding

FPV Quad GPS Problems? Struggling to get a lock? Here's the fix!