Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展2025Q2_jetson 无人机开源-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/146523157

Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展2025Q2

1. 源由
2. 内容汇总
3. 遗留问题
4. 参考资料

1. 源由

整体梳理，进展情况更新，以及后续重点工作内容。

2. 内容汇总

2.1 【jetson-fpv】“Caution - Hot surface. Don’t touch.”

影响屏幕观感，这个提示不会自动消失，会持续显示！！！！
在这里插入图片描述

解决方案：设置通知选项为"Do Not Disturb"

在这里插入图片描述

2.2 【jetson-fpv】1080P/720P显示设备配置

FPV摄像头通过菜单配置分辨率
jetson自适应屏幕设备分辨率
jetson-fpv最大化屏幕显示

解决方案：通过以下转接线，从Jetson Orin转接到HDMI显示器或者肥鲨眼镜

在这里插入图片描述

2.3 【OpenIPC-adaptive-link】图像码流突然降低

解决方案：提高地面接收端发射功率

8812AU options 88XXau_wfb rtw_tx_pwr_idx_override=30

cat > /etc/modprobe.d/wfb.conf <<EOF
# blacklist stock module
blacklist 88XXau
blacklist 8812au
blacklist rtl8812au
blacklist rtl88x2bs
# maximize output power, see note below
options 88XXau_wfb rtw_tx_pwr_idx_override=30
EOF

Why my smthd(filtered_score) dropped so quickly??? #22

在这里插入图片描述

2.4 【ardupilot】飞控Flash太小，无法满足大日子记录需求

解决方案：设置RCx_OPTION = 164 Pause Streaming Logging 可以节省很大一部分DEBUG信息，从而减少记录日志的大小。

3. 遗留问题

3.1 高优先级

3.1.1 【OpenIPC-adaptive-link】自适应链路算法优化

Enhancing Packet Loss Handling in FPV Scenarios with Increased FEC #21

3.1.2 【jetson-fpv】支持动态条状图或者曲线

3.1.3 【jetson-fpv】1080P@60FPS AI分析视频卡顿，丢包

3.1.4 【jetson-fpv】特定训练集训练定制分类

“任务支线五：采用特定训练集训练定制识别” 将在后续其他章节讨论。

 └──> 【进行中】【任务支线五：采用特定训练集训练定制识别】
     └──> 【进行中】3.6 特定目标集Training

DeepStream/YOLO ???

3.1.5 【OpenIPC-msposd】Hi3536地面站支持msposd

Can’t launch msposd on Groud stattion NVR Hi3536dv100 #18

解决方法：升级到最新的版本

Experimental support for hi3536dv100 #50

3.2 中优先级

3.2.1 【ardupilot】磁力计飞行期间校准（手动模式）

3.2.2 【jetson-fpv】FPV地图OSD

Google/Baidu/OpenStreet???
是否考虑1080P显示器，采用720P时，多余的位置放置Map Overlay？？？

3.2.3 【OpenIPC-Camera 】摄像头镜头校准文件

摄像头镜头校准文件主要包含相机的内参（intrinsic）和外参（extrinsic），这些参数用于描述相机的光学特性以及其在空间中的位置。对于校正镜头畸变，执行精确的计算机视觉任务非常重要。

注：这个主要是从摄像头厂家光学设计资料中获取。

校准文件的示例（YAML 格式）

image_width: 1920
image_height: 1080
camera_matrix:
  rows: 3
  cols: 3
  data: [1000.5, 0, 960.0, 0, 1000.5, 540.0, 0, 0, 1]
distortion_coefficients:
  rows: 1
  cols: 5
  data: [-0.12, 0.05, 0, 0, -0.01]
rectification_matrix:
  rows: 3
  cols: 3
  data: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
projection_matrix:
  rows: 3
  cols: 4
  data: [1000.5, 0, 960.0, 0, 0, 1000.5, 540.0, 0, 0, 0, 1, 0]