State-of-the-Art of TOF Range-Imaging Sensors

引言 Introduction

测量三维（3D）信息的方法有主动法和被动法两种，其中，主动方法采用光学距离测量技术；被动方法使用多视角图像数据。采用光波技术的小型化紧凑测量设备能实现较高的角分辨率性能。

使用光波的主动测量技术可以分为三个主要类型：干涉测量，三角测量和飞行时间测量。

连续波和脉冲TOF（Time Of Flight）技术是通过测量调制后光学信号的飞行时间或相位移动实现的，这些技术通常适用于非相关光学信号。TOF典型的应用案例是纵转的光学测距仪或典型的激光雷达仪器（LIDAR）。测量精度从不足1mm到数十厘米范围，LIDAR的主要不足是成本高体积大。

最近发展出的新一代主动探测器无需扫描，可以仅从一个视角获得3D点云图。工作原理是采用指向测量物体的设备测量发射信号的飞行时间。这个技术的优点是可以同步测量相机传感器每个像素的距离信息。本文称为这种相机为TOF相机。
TOF相机通常具有以下特点：

1： 分辨率低（不超过几万像素），尺寸小

2： 成本比相应的LIDAR仪器小一个数量级，且功耗小。

3： 深度测量精度和表面纹理无关。

随着科技的发展，目前也有了TOF相机的最佳替代品：采用基于实时结构光投影和三角测量技术相结合的系列传感器测量距离可达4-5m，这类产品最有名的传感器为Microsoft Kinect。由于此类设备不是基于TOF测量原理，这里不做介绍。
本文简要讲解TOF相机的工作原理，并描述组成模块。

TOF相机的工作原理