H∞鲁棒控制问题的一般性描述

最新推荐文章于 2024-08-08 12:36:15 发布

light_lj

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分类专栏：控制系统文章标签：鲁棒控制 robust control 爱趣无穷

本文链接：https://blog.csdn.net/light_lj/article/details/25838769

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本文探讨了鲁棒控制系统的概念，重点关注H∞控制在处理非结构不确定性中的作用。通过双端子模型介绍了标准鲁棒控制问题，涉及干扰抑制、鲁棒镇定、跟踪问题、模型匹配和混合灵敏度问题等应用场景。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Robust Control System：反馈控制具有承受某一类不确定影响的能力，即在这一类不确定条件下具有保持（系统）稳定性、动态特性（灵敏度）和稳态特性（渐进调节）的能力。

非结构不确定性（Unstructured Uncertainty），如外界扰动带来的影响——H∞控制（本文的内容）

结构不确定性（Structured Uncertainty）如系统参数的不确定性变化——μ分析与μ综合

标准鲁棒控制问题的一般模型（双端子模型）即下线性分式变换形式：

G为增广控制对象；K控制器；u是控制输入；y是被测量输出或对象输出（u和y分别是系统传递函数或者状态空间里的输入和输出）；w是外部输入或参考输入，如：扰动、噪声；z是被控制的输出。

对应的增广状态方程为：

$\left\{ {\begin{array}{*{20}{c}}{\dot x = Ax + \left[ {{B_{1,}}{B_2}} \right]\left[ {\begin{array}{*{20}{c}}w\\u\end{array}} \right]}\\{\left[ {\begin{array}{*{20}{c}}z\\y\end{array}} \right] = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}}{{C_1}}\\{{C_2}}\end{array}} \right]x + \left[ {\begin{array}{*{20}{c}}{{D_{11}}}&{{D_{12}}}\\{{D_{21}}}&{{D_{22}}}\end{array}} \right]\left[ {\begin{array}{*{20}{c}}w\\u\end{array}} \right]}\end{array}} \right.$

可记为：

${\text{G = }}\left[ {\begin{array}{*{20}{c}} A&{{B_1}}&{{B_2}} \\ {{C_1}}&{{D_{11}}}&{{D_{12}}} \\ {{C_2}}&{{D_{21}}}&{{D_{22}}} \end{array}} \right]$

传递函数为：

$\begin{gathered} G\left( s \right) = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}} {{G_{11}}\left( s \right)}&{{G_{12}}\left( s \right)} \\ {{G_{21}}\left( s \right)}&{{G_{22}}\left( s \right)} \end{array}} \right] \hfill \\ {G_{ij}} = {C_i}{\left( {sI - A} \right)^{ - 1}}{B_j} + {D_{ij}} \hfill \\ \end{gathered}$