TI单芯片毫米波雷达代码走读（二十五）—— 角度维（3D）处理流程

最新推荐文章于 2024-01-24 16:34:00 发布
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分类专栏： TI毫米波雷达代码走读
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本文详细介绍了TI单芯片毫米波雷达的3D处理流程，包括EDMA取数、2D-DFT、多普勒相移补偿、3D-FFT、求模值以及XY坐标估算等步骤。通过循环处理，完成目标的速度、位置信息获取，并最终更新到目标结构体数组中。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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TI单芯片毫米波雷达1642代码走读（〇）——总纲

我们从今天开始进入近的篇章——3D处理

毫米波雷达信号处理的3个维度：

  • 第一维度：距离
  • 第二维度：多普勒
  • 第三维度：角度

第二维度知道了目标的速度，第一维度与第三维度确定了目标的位置

3D处理的流程如下：

3D处理的流程如上图所示，大致分为

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TI单芯片毫米波雷达代码走读（九）—— 距离维（1D）处理之断点调试数据抓取
lightninghenry的博客
08-16 5198
续代码走读（七）的步骤，抓取到的数据的下载方式在文末。 按照代码走读（七）中的步骤来一遍，想必你将能够看到上图中的结果了，我的试验环节有两个大的RCS目标，4.5米那个位置是墙，2.6米处的那个目标是我专门放的一把铁椅子。好了，第13步： 13.回到CCS界面，打开dss_data_path.c文件，滑到第2220行左右的位置，把这附近的代码稍作修改如下。代码其实只加了两个赋值，对程序没有影响，修改的目的一是为了方便实时看数据（毕竟在memory里看数据不是那么直观）；二是为了在末尾处加断点。
TI单芯片毫米波雷达代码走读（二十六）—— 角度维（3D）处理之 DFT
lightninghenry的博客
10-26 2396
3D处理前的DFT
[解疑][TI]TI毫米波雷达系列（三）：调频连续波雷达回波信号3DFFT处理原理（测距、测速、测角）
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09-26 3万+
本文是经过参考多个文章并整理的，相关程序已经经过验证其可行性。在此感谢原文作者（文末有相关链接）的无私分享。 1、测距、测速 毫米波雷达测距主要是通过检测回波时延来计算目标距离；测速是通过检测目标运动产生的多普勒频移来计算目标速度。TI的毫米波雷达采用LFMCW（Linear Frequency Modulated Continuous Wave，线性调频连续波）信号体制，其发射信号与回波示意图如图所示。 （1）回波信号为发射信号的时延复本，而回波时延与差拍频率成线性关系，通过差拍频率即可计算回波时延，从
TI单芯片毫米波雷达代码走读（二十一）—— 目标标记与数据流
lightninghenry的博客
01-11 2855
我们回到C代码，现在我们走读到了这里： /* CFAR-detecton on current range line: search doppler peak among numDopplerBins samples */ numDetObjPerCfar = mmwavelib_cfarCadBwrap( obj->sumAbs, obj->cfarDetObjIndexBuf,
TI单芯片毫米波雷达代码走读（七）—— 距离维（1D）处理之在线调试
lightninghenry的博客
08-11 6016
一直有小伙伴问代码走读（五）中的回波数据是不是实时抓取的，这里明确回答下，不是我抓的，是为了讲明白1D处理流程专门从网上找的一个数据。 1D处理更新到这里，相信大家都有概念了，择日不如撞日，应大家要求，我们自己抓下数据，实验验证一下我们的理论是不是正确的。 如果大家手上也有TI的1642开发板（不需要另配数传板），可以和我一起实验一下，具体步骤如下： 按照本专栏的第一篇文章——《软件说明文档》准备好工程、SDK、CCS； 用跳帽将SOP设置为101（烧写Flash模式），注意拔插跳帽的时候要断电，可
TI单芯片毫米波雷达代码走读（六）—— 距离维（1D）处理 C代码实现之加窗处理
lightninghenry的博客
08-05 4896
上一篇文章，我们拿MATLAB走了一遍1D处理的流程，这一期我们来看看C代码如何实现的，首先回顾一下void MmwDemo_interChirpProcessing()函数，代码如下： /** * @b Description * @n * Interchirp processing. It is executed per chirp event, after ADC * buffer is filled with chirp samples. * * @retval
TI单芯片毫米波雷达代码走读（二十七）—— 角度维（3D）处理之通道间幅相一致性补偿
lightninghenry的博客
10-07 729
在实际工程中，由于各接收通道的射频、ADC等器件特性的不一致，以及硬件链路和温度变化的影响，会导致幅度、相位、采样时延的偏差。书接上回，我们知晓了3D处理的主要流程，相信大家都已理解基本的原理。因此需要对MIMO雷达的各通道的幅相进行一定的测量、标定和补偿，以使各通道幅相基准趋于一致，是各通道信号达到应有的品质，尽可能达到理想仿真的结果。第一个函数MmwDemo_addDopplerCompensation()是用于解速度模糊的，我们暂时跳过他，讲完3D处理流程再回来看他。并且每个通道的幅相值都不一样。
TI单芯片毫米波雷达代码走读（十二）—— 多普勒维（2D）处理流程与数据获取
lightninghenry的博客
09-20 9800
从今天开始，我们进入第2维度(2D)——多普勒维（或者叫速度维）的雷达信号处理。看过我之前写的文章的读者应当已经知道了第1维度(1D)——距离维 指的是什么，那么第2维度是哪个维度呢？ 我们先回顾一下《TI单芯片毫米波雷达1642demo代码走读（四）—— 数据流与乒乓操作》这篇文章，在这篇文章中，当1D处理全部结束以后，数据会汇总到radarCube中，如下图所示。 这个radarCube其实就是一个二维矩阵，列数为range bin的总数（本工程中数值为256），行数为N/2。上图中重复出现的绿
TI单芯片毫米波雷达1642代码走读（〇）——总纲
lightninghenry的博客
11-06 2万+
前言 近年来，自动驾驶行业发展如火如荼，雷达技术也逐渐从军工封闭圈走向了开放的市场。 毫米波雷达具有全天候探测能力，特别是在雨雪雾天气以及夜间都能可靠工作，并且探测距离相对其他车载传感器非常远，对运动目标非常敏感，价格还低廉，这些特性都使其成为自动驾驶感知层面不可或缺的一环。 现如今的雷达已经不仅仅局限于测距测速测角等传统的功能，雷达技术正在从感知走向认知、从宽带走向超宽带、从二维走向三维四维、从相控阵走向数字阵列、从单通道走向MIMO、从独立工作走向分布式协同、从分立组件走向射频数字一体化。MIMO
TI单芯片毫米波雷达代码走读（十四）—— 多普勒维（2D）处理之静态杂波滤除
lightninghenry的博客
10-13 5125
本期要看的代码如下： inpDoppFftBuf = (cmplx16ReIm_t *) &obj->dstPingPong[pingPongId(pingPongIdx) * obj->numDopplerBins]; if (obj->cliCfg->clutterRemovalCfg.enabled) { uint32_t sumVal[2];
TI AWR1642 代码走读设计文件
05-20
AWR1642 代码走读 视频 https://www.bilibili.com/video/BV1Mv4y1A7qq/用到的文件。
TI毫米波雷达应用手册--人员计数开发
09-07
本手册为TI毫米波雷达应用手册，用于人员计数开发的开发指导，从程序场景设置到应用，介绍详细！
TI毫米波雷达呼吸、心率检测原理 DriverVitalSigns_DevelopersGuide
10-08
TI官方指南 DriverVitalSigns_DevelopersGuide，毫米波雷达心率、呼吸检测原理。介绍了毫米波雷达心率、呼吸频率检测的基本原理和算法流程，并通过TI的AWR1642 实现了其功能。
TI单芯片毫米波雷达代码走读（十八）—— 多普勒维CA-CFAR检测之C代码实现
lightninghenry的博客
11-26 5158
我们今天来看距离维CA-CFAR的代码，上一期我们走读到了这里 /* CFAR-detecton on current range line: search doppler peak among numDopplerBins samples */ numDetObjPerCfar = mmwavelib_cfarCadBwrap( obj->sumAbs, obj->cfarDetObjIndex
TI单芯片毫米波雷达1642demo代码走读（一）
lightninghenry的博客
06-22 1万+
今天我们来实际看下代码。 首先使用CCS软件导入demo工程，工程有两个，一个是ARM的工程，工程名是mmw_mss_16xx；另一个是DSP的工程，工程名为mmw_dss_16xx。我们将这两个工程的主函数打开，分别位于mss_main.c和dss_main.c文件中。 先看mss的主函数，代码如下。我为每行代码都加了中文注释和自己的理解。 int main (void) { Task_Params taskPara...
TI单芯片毫米波雷达1642demo代码走读（三）
lightninghenry的博客
07-02 6676
上篇文章我们看了ARM的代码，今天我们来看看DSP的代码。所有的雷达算法都在DSP里面实现。话不多说，先上图。 这个图非常清晰。我们按照上一篇文章的方法，直接进主线，主线入口： Task_create(MmwDemo_dssInitTask, &taskParams, NULL); void MmwDemo_dssInitTask(UArg arg0, UArg arg1)这个函数还是在dss_main.c文件中，进去以后有很多初始化和配置，我们先全部忽略掉。滑到2805行：...
毫米波雷达 TI IWR1443 测试官方程序（Out Of Box Demo）
17902的博客
07-09 2209
如果还没解决，就参考上面链接试试，祝好运。本来用的linux，结果看到有博客说linux有的编译可能会不支持，就直接选择用windows来烧录程序了。请检查跳线帽是否插好，如已插好，那么板子断电重新开一次UinFlash软件，再尝试烧写。在 CCS 的安装目录下可以找到编译好的二进制文件，可以直接拿来用。以上软件安装都直接双击安装就行，改改安装地址，直接next就行。修改了代码以后，可以build项目，生成新的二进制文件。我没有build，直接用的官方编译好后的二进制文件。每个雷达的构造不同，具体见。
TI 第二代雷达芯片AWR2944深度剖析
最新发布
jgw2008的专栏
01-24 2605
并且ARM也被加强，不仅用于配置及控制，也用于上层数据处理，比如tracking，classification也可由ARM处理，进一步分担了DSP的处理任务，这是DSP规格下降的理由。降低RSP层灵活性。至于后续雷达的升级方向，我觉得信号处理部分会在芯片厂商的影响下部分淡化，由HWA依旧会加强，RSP部分最终可能就是标准品，你需要怎么样的应用，配置下寄存器就好了，竞争可能越来越集中在上层数据处理，整合全新的AI Engine也是很有可能的，某种程度上，毫米波雷达除了频段，会越来越像激光雷达。
毫米波雷达3-三个FFT(距离，速度，角度)
qq_51539256的博客
10-31 2813
在快时间维度，即使一个移动的物体，我们也可以看作不动，那么对于快时间维度进行FFT就可以得到距离。在这个过程中，复数信号数据的实部和虚部被视为同相分量（I）和正交分量（Q），它们可以用来表示信号的振幅和相位。不同的天线之间本就有一定的相位差，就引起了不同的尖峰，那么实际上这代表了不同方向产生的“频率分量”，综合所有的方向的“频率分量”，第三维的FFT终于就给了我们目标角度的信息。我们在慢时间进行FFT的时候，物体可以看作移动了，这时我们提取2维fft中携带的相位（多普勒）信息就可以获得物体的速度了。
二次雷达代码解析与数据处理
"该文档是关于二次雷达代码的走读分析，主要涵盖了雷达的数据结构、初始化过程以及数据解析函数的详细说明。文档中提到了在peripherals目录下的SSRadar头文件和源文件，以及在aods目录下的防撞业务相关文件...
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