前言
近年来,自动驾驶行业发展如火如荼,雷达技术也逐渐从军工封闭圈走向了开放的市场。
毫米波雷达具有全天候探测能力,特别是在雨雪雾天气以及夜间都能可靠工作,并且探测距离相对其他车载传感器非常远,对运动目标非常敏感,价格还低廉,这些特性都使其成为自动驾驶感知层面不可或缺的一环。
现如今的雷达已经不仅仅局限于测距测速测角等传统的功能,雷达技术正在从感知走向认知、从宽带走向超宽带、从二维走向三维四维、从相控阵走向数字阵列、从单通道走向MIMO、从独立工作走向分布式协同、从分立组件走向射频数字一体化。MIMO、SAR成像、点云图、目标识别、航迹跟踪等新的技术和功能正在商业市场上应运而生。
而在另一个领域,芯片半导体行业,随着微电子技术的发展,以前需要一本词典大的雷达系统,现在已然缩小到了一颗芯片中,这使雷达的使用变得简单,应用范围更加广泛。在单芯片毫米波雷达技术中,美国TI公司无疑走在了世界前列,我国也有一些企业在这方面发力,比如上海的加特兰微电子,也有雷达芯片产品。
本专栏以TI公司的AWR1642产品为切入点,走读其官方给出的一套工程代码,带领大家步入毫米波雷达的世界,解析毫米波雷达前端配置、雷达信号与信息处理、聚类跟踪识别算法的C代码实现。力求逐行解读代码,掌握算法与软件设计。
在开始阅读本专栏的内容之前,建议先阅读我的另外两个专栏:《雷达导论基础篇》、《毫米波雷达的软硬件设计》,这两个专栏是公开的,算是本专栏的知识储备,希望能给没有雷达背景的读者一定的收获。
下面是本专栏的总目录,有超链接可以直接点开。
总目录
1.预备知识
2.软件架构
3.开始读代码
4.回波数据流
TI单芯片毫米波雷达1642demo代码走读(四)—— 数据流与乒乓操作
TI单芯片毫米波雷达代码走读(十二)—— 多普勒维(2D)处理流程与数据获取
TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十一)—— 标记函数与数据流
待更新
5.雷达参数设置
TI单芯片毫米波雷达代码走读(八)—— 距离维(1D)处理之雷达参数
TI单芯片毫米波雷达代码走读(十五)—— 多普勒维(2D)处理之雷达参数与MATLAB仿真
TI单芯片毫米波雷达代码走读(十九)—— 多普勒维CA-CFAR检测之雷达参数与数据获取
待更新
6.距离维(1D)处理
TI单芯片毫米波雷达代码走读(五)—— 距离维(1D)处理 MATLAB
TI单芯片毫米波雷达代码走读(六)—— 距离维(1D)处理 C代码实现之加窗处理
TI单芯片毫米波雷达代码走读(七)—— 距离维(1D)处理之在线调试
TI单芯片毫米波雷达代码走读(八)—— 距离维(1D)处理之雷达参数
TI单芯片毫米波雷达代码走读(九)—— 距离维(1D)处理之断点调试数据抓取
TI单芯片毫米波雷达代码走读(十)—— 距离维(1D)FFT
TI单芯片毫米波雷达代码走读(十一)—— 距离维(1D)处理之直流去除
7.多普勒维(2D)处理
TI单芯片毫米波雷达代码走读(十二)—— 多普勒维(2D)处理流程与数据获取
TI单芯片毫米波雷达代码走读(十三)—— 多普勒维(2D)处理之核心函数
TI单芯片毫米波雷达代码走读(十四)—— 多普勒维(2D)处理之静态杂波滤除
TI单芯片毫米波雷达代码走读(十五)—— 多普勒维(2D)处理之雷达参数与MATLAB仿真
TI单芯片毫米波雷达代码走读(十六)—— 多普勒维(2D)处理之2D-FFT与求取模值
8.CFAR检测
TI单芯片毫米波雷达代码走读(十七)—— 恒虚警(CFAR)检测浅谈
TI单芯片毫米波雷达代码走读(十八)—— 多普勒维CA-CFAR检测之C代码实现
TI单芯片毫米波雷达代码走读(十九)—— 多普勒维CA-CFAR检测之雷达参数与数据获取
TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十)—— 多普勒维CA-CFAR检测之数据分析
TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十一)—— 目标标记与数据流
TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十二)—— 距离维CA-CFAR检测与目标统计
TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十三)—— 峰值聚合(谱峰搜索)
9.角度维(3D)处理
TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十四)—— MIMO雷达浅谈
TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十五)—— 角度维(3D)处理流程
TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十六)—— 角度维(3D)处理之 DFT
持续更新中
感谢大家的关注和支持,欢迎交流与项目合作!