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原创 move_base 调参记录(局部使用teb算法)

个人做实验时move_base的调参记录。

2024-04-15 18:40:25 621

原创 【Navigation】teb_local_planner 源码解析

ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理(上)ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理(下)主要文件:

2024-01-07 18:04:27 539

原创 【Navigation】global_planner 源码解析

全局规划器 global_planner 功能包。

2024-01-07 15:09:11 1551

原创 move_base 中使用自定义的全局/局部路径规划插件

public:#endif需要包含路径规划器所需的核心 ROS 库。路径规划器需要使用<costmap_2d/costmap_2d_ros.h> 和 <costmap_2d/costmap_2d.h>, 而costmap_2d::Costmap2D 类作为输入的地图类。当定义为插件时,路径规划器类将自动访问此地图。没有必要订阅costmap2d来获取ROS的代价地图。

2024-01-07 11:27:32 1546

原创 【探索评估】记录小车运动轨迹,并在 rviz 上显示

选择你所需要记录的话题,并在回调中以自定义的方式存储数据格式,这里是用空格隔开的,同样也可以使用逗号隔开。(注意这里每行数据以空格分割!若以逗号分割则Stringsplit函数的第二个参数要做相应的修改)在进行自主探索的时候将小车移动过程中的消息记录在 txt 或是 csv 文件中。但是由于订阅的话题不一样,在这里记录一下。(轨迹的话题为:/read_path)

2023-12-15 13:11:59 703 3

原创 【自主探索】frontier_exploration 源码解析

可以先看 explore_lite 包的源码,是根据这个包优化的,关键代码都是相同的,但由于 explore_lite 删减了用户初始自定义探索区域的操作,个人感觉结构更加清晰。frontier_exploration 和 explore_lite 源码中相同的部分本篇没有另外解析。

2023-12-14 10:35:51 682

原创 【自主探索】explore_lite 源码解析

【代码】【自主探索】explore_lite 源码解析。

2023-12-14 10:30:05 766 2

原创 【自主探索】rrt_exploration 源码解析

这两个回调函数是通过 ros::Subscriber 订阅相应的消息主题,当有新消息到达时,系统将自动调用这两个回调函数。

2023-12-14 09:59:55 382

原创 wheeltec + iwr1443 常用命令

自己实验常用的命令,写博客避免哪天天灾人祸后悔。

2023-12-10 19:18:05 110

原创 【路径规划】move_base、路径规划算法、局部避障算法介绍

资料整理供个人学习使用。

2023-11-30 13:22:21 3097

原创 【自主探索】基于 frontier_exploration 的单个机器人自主探索建图

尝试 frontier_exploration 的最佳方法是使用中提供的演示,请参阅演示教程。

2023-11-24 16:34:53 1016

原创 【自主探索】基于 rrt_exploration 的单个机器人自主探索建图

rrt_exploration 是一个 ROS 软件包,用于实现基于 RRT(rapidly exploring random tree) 的多机器人地图探索算法。它还具有基于图像的前沿检测功能,可使用图像处理来提取前沿点。rrt_exploration 是一个 ROS 软件包,为移动机器人实现了一种多机器人地图探索算法。它基于快速探索随机树(RRT)算法。全局 RRT 边界点检测器节点(Global RRT frontier point detector node.)

2023-11-24 15:40:04 1636

原创 rosbag 的常用命令

【代码】rosbag 的常用命令。

2023-10-31 19:25:23 978

原创 1024程序员节

又是一年1024打个卡。

2023-10-24 17:12:28 76

原创 rviz中显示的点云与网格垂直,将保存的pcd文件转为点云在rviz中显示,并使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图和占据栅格地图

用lego-loam建图时用rosbag录制相关点云的话题,建图结束后用rosbag play将.bag包在rviz中显示,但是由于该话题的点云发布的frame_id=/camera_init,但是rviz中默认的坐标系是base_link,并且camera_init与base_link有旋转关系,因此导致点云在rviz中显示时与rviz网格线呈垂直关系,虽然rviz可以将默认显示的xy平面改成xz平面,让点云显示正常,但是此时不能在水平状态下左右旋转点云地图。

2023-10-19 21:42:02 1041

原创 毫米波雷达 TI IWR1443 在 ROS 中进行 octomap 建图

点云输出话题:/xyzi_filt_out、/xyz_filt_out、/xy_filt_out、/x_filt_out。点云输出话题:/ti_mmwave/radar_scan_pcl_0。

2023-09-23 20:46:56 399 3

原创 我的3年创作纪念日

2023-09-21 16:46:38 75

原创 LeGo-LOAM 源码解析

文章目录0、整体框架1、imageProjection —— 点云分割0. main()1. cloudHandler()2. copyPointCloud()3. findStartEndAngle()4. projectPointCloud()5. groundRemoval()6. cloudSegmentation()7. labelComponents()8. publishCloud()9. resetParameters()2、featureAssociation —— 特征提取与匹配0. m

2023-09-11 21:09:49 899

原创 【商业案例应用】B端产品设计流程——智能客服案例

文章目录1、项目背景介绍2、需求调研阶段3、项目立项阶段4、需求整理阶段1、项目背景介绍2、需求调研阶段3、项目立项阶段4、需求整理阶段

2023-09-04 18:37:16 99

原创 【商业案例应用】C端产品设计流程——团购产品案例

文章目录1、项目背景介绍2、产品前期分析3、产品规划4、总结1、项目背景介绍2、产品前期分析3、产品规划4、总结

2023-09-04 10:18:17 88

原创 【高阶产品策略】设计有效的AB测试

文章目录1、A/B测试概述2、A/B测试实施过程3、A/B测试中需要注意的地方4、从一个案例中看A/B测试1、A/B测试概述2、A/B测试实施过程3、A/B测试中需要注意的地方4、从一个案例中看A/B测试

2023-09-02 12:47:11 252

原创 【高阶产品策略】6种常见的推荐策略

文章目录1、推荐策略产品概述2、6种常见推荐策略3、案例讲解4、如何产出一个优秀的策略1、推荐策略产品概述2、6种常见推荐策略3、案例讲解4、如何产出一个优秀的策略

2023-09-02 12:36:49 111

原创 【高阶产品策略】如何从0到1搭建策略产品

文章目录1、策略概述2、如何从0到1搭建推荐策略产品3、策略产品实施案例4、策略产品经理结构化思考方法1、策略概述2、如何从0到1搭建推荐策略产品3、策略产品实施案例4、策略产品经理结构化思考方法

2023-09-02 12:23:48 133

原创 【高阶产品策略】策略价值量化之数据指标

文章目录1、数据指标概述2、通用指标3、WEB端常用指标4、移动端常用指标5、如何选择一个合适的数据指标1、数据指标概述2、通用指标3、WEB端常用指标4、移动端常用指标5、如何选择一个合适的数据指标

2023-08-31 19:51:58 84

原创 【高阶产品策略】策略产品数据与行为分析方法

文章目录1、策略产品数据与用户行为数据分析概述2、埋点、策略数据收集核心技能3、用户行为数据分析应用4、数据平台实施1、策略产品数据与用户行为数据分析概述2、埋点、策略数据收集核心技能3、用户行为数据分析应用4、数据平台实施

2023-08-31 19:39:52 66

原创 【高阶产品策略】认识策略产品

文章目录1、策略产品概述2、策略产品搭建流程3、如何成为一名策略产品经理1、策略产品概述2、策略产品搭建流程3、如何成为一名策略产品经理

2023-08-30 11:00:10 69

原创 【产品规划】优先级规划

文章目录1、功能优先级保障了产品在最短时间接受验证2、隐藏在优先级背后的是产品的目标和价值3、敏捷方法论中的功能优先级制定方法4、优先级制定时常见问题和应对方法5、敏捷方法论中的开发计划制定1、功能优先级保障了产品在最短时间接受验证2、隐藏在优先级背后的是产品的目标和价值3、敏捷方法论中的功能优先级制定方法4、优先级制定时常见问题和应对方法5、敏捷方法论中的开发计划制定

2023-08-28 14:51:20 81

原创 【产品规划】产品功能和内容规划

文章目录1、产品是功能和内容的集合2、确定产品的范围3、产品用户故事4、总结1、产品是功能和内容的集合2、确定产品的范围3、产品用户故事4、总结

2023-08-28 14:28:49 106

原创 【产品规划】功能需求说明书概述

文章目录1、瀑布流方法论简介2、产品需求文档(PRD)简介3、产品需求文档的基本要素4、编写产品需求文档5、优秀产品需求文档的特点6、与产品需求文档相似的其他文档1、瀑布流方法论简介2、产品需求文档(PRD)简介3、产品需求文档的基本要素4、编写产品需求文档5、优秀产品需求文档的特点6、与产品需求文档相似的其他文档

2023-08-20 17:50:11 88

原创 【需求输出】线框图

文章目录1、线框图的定义和特征2、线框图的制作步骤3、制作线框图的工具4、线框图是沟通的开始,而不是结束1、线框图的定义和特征2、线框图的制作步骤3、制作线框图的工具4、线框图是沟通的开始,而不是结束

2023-08-16 19:12:48 73

原创 【需求输出】用户故事方法

文章目录1、初识用户故事2、用户故事是描述需求的最好方式3、创建用户故事4、用户故事的分层管理5、编写用户故事的工具1、初识用户故事2、用户故事是描述需求的最好方式3、创建用户故事4、用户故事的分层管理5、编写用户故事的工具

2023-08-14 20:44:37 129

原创 【需求输出】流程图输出

文章目录1、什么是流程图2、绘制流程图的工具和基本要素3、流程图的分类和应用场景4、如何根据具体场景输出流程图1、什么是流程图2、绘制流程图的工具和基本要素3、流程图的分类和应用场景4、如何根据具体场景输出流程图

2023-08-14 20:22:57 792

原创 【产品思维】专业产品体验报告

文章目录1、为什么要做产品体验报告2、制作产品体验报告的流程和方法3、以Soul为例,⼀步⼀步实现产品体验报告4、总结1、为什么要做产品体验报告2、制作产品体验报告的流程和方法3、以Soul为例,⼀步⼀步实现产品体验报告4、总结

2023-08-09 21:24:48 47

原创 实体机建图小技巧

2023-08-05 20:56:43 53

原创 编译运行LeGO-LOAM算法(跑.bag包)

如果对 ”–clock“ 有疑惑,可以参考:https://answers.ros.org/question/12577/when-should-i-need-clock-parameter-on-rosbag-play/。我电脑之前因为跑小车在.bashrc中设置了小车的ROS_MASTER_URI,猜测可能是因为这个原因,因此将下面.bashrc中这两行代码注释,并将/mnt中挂载的小车代码取消挂载,电脑连接自己的手机热点。结果还是报错,报错内容和上面差不多,忘记截图了,,,

2023-08-03 19:23:28 979

原创 实体机建图小技巧

2023-08-02 18:52:42 38

原创 rtabmap 主从机 rviz 订阅 /rtabmap/mapData 时报错

我的是小车上的版本更低,所以将小车外接显示屏,然后联网更新。在实体小车上跑rtabmap算法,在rviz上订阅。

2023-07-31 20:02:49 578

原创 ubuntu远程控制小车 运行rviz时报错

主要是我最开始电脑用的不是自己的热点,不能联网给我远程控制,后来将小车和ubuntu连自己的热点,这些设置自己摸索了很长时间,现在写下来感觉很简单的步骤,但是自己摸索就要好久。我买的是wheeltec的小车,测试rgbd相机时想在ubuntu上的rviz中显示小车的姿态和看到的rgb和depth图,但是ubuntu中rostopic list和rviz都找不到小车发布的话题信息,运行rqt_image_view时可以显示图片信息。修改 .bashrc 文件中的以下地址为找到的。

2023-07-28 21:45:38 1186

原创 【产品思维】竞品分析的流程和方法

文章目录1、什么是竞品分析2、为什么做竞品分析3、竞品分析报告与其他分析报告的关系4、制作竞品分析文档的流程和方法总结1、什么是竞品分析2、为什么做竞品分析3、竞品分析报告与其他分析报告的关系4、制作竞品分析文档的流程和方法总结

2023-07-10 21:10:06 174

原创 毫米波雷达 TI IWR1443 在 ROS 中使用 Rviz 可视化雷达点云

官方文档有更详细的步骤说明,本篇博客仅为本人的实验记录。实验环境:IWR1443 + linux 18.04 + ROS melodic。

2023-07-10 15:31:26 1728 8

自主探索算法的源码解析

frontier_exploration、m_explore、rrt_exploration 三个算法的源码解析

2023-12-14

storage.rar

Android 五种主要存储方式的用法 完整代码

2021-04-11

FastStoneCapture.zip

FastStoneCapture.zip

2021-02-02

Javaweb.rar

桂林理工大学javaweb课程实验报告及作业

2020-12-29

大学高数所存所有试卷及答案

1、已知 ( D ) 2、 ( B ) 3、(工科学生做)设函数 ( A ) (管理、文科类学生做) 极限 = ( B ) ; . 4、下面命题中正确的是 ( C ) 时, 是等价

2020-12-17

密码学及应用实验部分

实验 一 传统 密码算法 一、实验目的 及任务 通过编程实现替代密码算法和置换密码算法,加深对古典密码体制的了解,为深入 学习密码学奠定基础 二、 实验环境 运行 Windows 操作系统的 PC 机,具有 C 语言编译环境 。 三、 实验原理 古典密码算法历史上曾被广泛应用,大都比较简单,使用手工和机械操作来实现加 密和解密。它的主要应用对象是文字信息,利用密码算法实现文字信息的加密和解密。 下面介绍两种常见的具有代表性的古典密码算法,以帮助读者对密码算法建立一个初步 的印象。

2020-12-17

微机原理及接口技术 桂林理工大学

第 第 1 章 微机原理实验箱及实验环境 1.1 实验过程 1.1.1 硬件 PITD 是一套 32 位的微机原理及接口技术实验教学系统,其系统硬件结构如 图 1-1-1 所示。PITD 实验系统硬件主要由 PCI 桥接卡和 PITD 实验平台构成。PCI 桥接卡包 括PCI总线接口电路和扩展总线插座,主要实现从PCI总线扩展出准32位80X86 系统应用扩展总线。PITD 实验平台上的电路结构主要分两部分:系统总线单元 电路和实验单元电路,是 32 位微机接口实验的主要操作平台。

2020-12-17

微型计算机原理与接口技术 第三版 张荣标

微型计算机原理与接口技术 第三版 张荣标课后答案 第1章 练习题 1.选择题 (1)B C A (2) A (3) D A (4) C 2.填空 (1) 10, 12 (2) 取出指令, 执行指令 (3) (4) 内部码 3.简答题 (1)微处理器,微型计算机和微型计算机系统三者有何联系与区别? 答:微处理器是把原来的中央处理单元 CPU 的复杂电路(包括运算器和控制器)做在一片或几片大规模集成电路的芯片上。把这种微缩的 CPU 大规模集成电路称为微处理器。 微型计算机是以微处理器为核心,再配备上用大规模集成电路工艺制成的存储器和 I/O 接口就构成了微型计算机

2020-12-17

空空如也

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